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第第 内容摘要 1 页页 ? 输入—输出描述法 建立系统的数学模型 ??状态变量描述法 ( ) ( ) ?uc 0 = u 0 ? + c 满足换路定则? ( ) ( ) iL 0 = i 0 ? ? + L 经典法：→定初始条件 求 解 系 统 响 应 起始点有跳变：求跳变量 零输入响应：用经典法求解 双零法 零状态响应：卷积积分法求解 卷积积分法：求零状态响应 X  第第 例题 2 页页 ?例题1：连续时间系统求解（经典法，双零法） ?例题2：求冲激响应（nm） ?例题3：求冲激响应（n＜m） ?例题4：求系统的零状态响应 ?例题5：卷积 ?例题6：系统互联 X  第第 例2-1 1 页页 描述某LTI系统的微分方程为 ( ) ( ) ( ) de t 2 d r t dr t ( ) ( ) 　　　　　 + 3 + 2r t = 2 + 6e t 2 dt dt r = e(t) = u(t)，求系统的全响应， ? dt ( ) ( ) 0 = 2, ′ 0 0, 已知r ? 并指出零输入响应，零状态响应，自由响应，强迫响应。 X  第第 分析 2 页页 在求解系统的完全响应时，要用到有关的三个量是： ( )：起始状态，它决定零输入响应； r (k ) 0 ? ( )：跳变量，它决定零状态响应； (k ) zs r 0 + ( ) r (k ) 0：初始条件，它决定完全响应； + 这三个量之间的关系是 ( ) ( ) ( ) r (k ) 0 ? r 0 = r 0 (k ) (k ) zs + ? + 分别利用 ( ) ( ) (k ) zs (k ) r 0，r 0 + + 求零状态响应和完全响应，需先确定微分方程的特解。 X  第第 解： 3 页页 ( ) ( ) 将e t = u t代入原方程有 ( ) ( ) d2 r t dr t ( ) ( ) ( ) + 3 + 2r t = 2δ t + 6u t dt 2 dt ( ) ( ) r′ 0 ,r 0 先来求完全响应，再求零输入 方法一：利用 + + 响应，零状态响应等于完全响应减去零输入响应。 方法二：用方法一求零输入响应后，利用跳变量 ′ ′ ( ) ( ) rzs 0 ,r 0 + zs + 来求零状态响应，零状态响应加上零输入响应等于完 全响应。 本题也可以用卷积积分求系统的零状态响应。 X  第第 方法一 4 页页 1.完全响应 该完全响应是方程 ( ) ( ) dt 2 d 2 r t dr t + 3 + 2r t = 2δ t + 6u t dt ( ) ( ) ( ) （1） ( ) ( ) 且满足 0 2, 0 = 0的解 r = r′ ? ? 方程（1）的特征方程为 α 2 + 3α + 2 = 0 特征根为 α 1 1，α 2 ?2 X  第第 5 页页 方程（1）的齐次解为 ( ) r t = A1e ?t + A2e ?2t 因为方程（1）在t0时，可写为 ( ) ( ) d 2 r t dr t ( ) ( ) + 3 + 2r t = 6u t dt （2） dt 2 显然，方程（1）的特解可设为常数D，把D代入方程 （2）求得 D = 3 所以方程（1）的解为 ( ) r t A1e ?t + A2e ?2t + 3 下面由冲激函数匹配法定初始条件 X  第第 由冲激函数匹配法定初始条件 6 页页 据方程（1）可设 ( ) = aδ(t)+ bΔu(t) d 2 r t dt 2 dr(t) = aΔu(t) dt ( ) r t无跳变 代入方程（1），得 aδ(t)+ bΔu(t)+ 3aΔu(t)+ 2r(t) = 2δ(t)+ 6u(t) ( ) 匹配方程两端的 δ t，及其各阶导数项，得