控制工程5章.ppt

机械控制工程 第四章 系统的频率特性分析 第五章 系统的稳定性 劳斯阵列如下： * 机械控制工程 系统稳定性初步概念 5.1 劳斯判据 5.2 乃奎斯特稳定性判据 5.3 Bode稳定性判据 5.4 系统相对稳定性 5.5 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念 5.1.1 系统的稳定性现象 M b c o o d f 稳定系统 不稳定系统 a b c d e 条件稳定系统 b、c——允许偏差范围 d、e——规定偏差边界 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念 5.1.1 系统不稳定性现象 造成系统不稳定的原因： 1、系统中存在相位滞后环节，如惯性、延迟环节等； 2、系统没有适当的反馈作用； 3、系统参数选择不适当 不稳定现象发生取决于系统内部条件，而与输入无关。 控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性。即讨论输入为零，系统仅仅存在初始状态不为零时的稳定性。 线性系统不稳定现象注意事项 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念 5.1.2 系统稳定性的定义和条件 系统稳定性：系统在使它们离稳定平衡状态的扰动消除后，系统能以足够的精度恢复到原来状态的能力。 定义：若系统在初始状态的影响下，由它所引起的系统的时间响应随着时间的推移，逐渐衰减并趋向于0，则称为系统为稳定的 1、系统稳定性定义 稳定性是系统的固有特性，只取决于系统的结构参数，而与初始状态和外作用无关。 2、系统稳定性条件 系统稳定性的必要和充要条件：特征方程的根具有负实部（全部极点位于根平面的左半平面） 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.2 劳斯稳定性判据 5.2.1 Routh（劳斯）判据 1、步骤 1）列出闭环系统特征方程 利用闭环系统特征方程式来判别闭环系统稳定性。 2）检查各项系数是否都大于零，都大于零，进行第二步； 3）按系统特征方程写劳斯表 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.2 劳斯稳定性判据 一直计算到最后一行算完为止。然后判断阵列中第一列系数的符号，若全部0,则系统稳定；否则，第一列系数符号改变的次数，就为特征方程在右半s平面的根数。 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.2 劳斯稳定性判据 5.2.1 Routh（劳斯）判据 设系统的特征方程，试确定待定系数及μ，以便使系统稳定 解：要使系统稳定，首先必须满足：λ-1 μ1 λ+μ1 写出劳斯表： 系统稳定条件： 所以使系统稳定的条件是： λ0 μ1 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.2 劳斯稳定性判据 5.2.2 劳斯判据的特殊情况 1、Routh表中任意一行的第一个元为零，而其后各元均不为零或部分地不为零 方法：用一个很小的正数ε来代替第一列等于零的元，然后进行Routh表的计算。 1 0 1 第一列系数符号改变两次，系统有两个右根，所以，系统不稳定。 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.2 劳斯稳定性判据 0 2 第一列系数符号无改变，故系统没有正实部的根。 [S] 行为0， 表明系统有一对共轭虚根，所以，系统临界稳定。 0 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.2 劳斯稳定性判据 5.2.2 劳斯判据的特殊情况 2、Routh数列中出现某行的各项全为零的情况：意味着在S平面中存在着一些：“对称”的根 方法：利用该行（为零的）的上一行的元构成一个辅助多项式，并利用这个多项式方程的导数的系数组成Routh表的该行，这样Routh表中其条各元推结下去 符号相异的成对的特征根，可通过解由辅助多项式构成的辅助方法得出; 一对（或几对）大小相等符号相反实根。 一对纯虚根。 对称位置的两对共轭虚根。 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.2 劳斯稳定性判据 辅助多项式 \ 1 \ 3 第一列符号全为正，说明系统无右根，但有共轭虚根，可由辅助方程解出。 辅助方程 3 8 8 \ 1 \ 6 \ 8 0 0 系统临界稳定 机械控制工程 第五章 系统的稳定性 5.3 乃奎斯特稳定判据 5.3.1 乃奎斯特稳定性判据 乃奎斯特判据是通过系统开环系统G(s)H(s)的Nyquist图以及开环极点的位置来判断闭环特征方程的根在S平面上的位置，从而判别系统的稳定性。 1、闭环与开环系统极点、零点关系 闭环特征方程的极点即开环传递函数的极点，闭环特征方程的零点即是闭环传递函数的极点。 机械控制工程 第五章 系统的稳定