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过程控制的PID调节原理精要.ppt
PID调节原理 本章内容 4.1PID控制概述 4.2过程控制系统的动态特性 4.3比例调节(P调节) 4.4积分调节(I调节) 4.5比例积分微分调节(PID调节) 4.6PID调节器的参数工程整定 4.1PID控制概述 P- Proportional,比例 I- Integral,积分 D- Differential,微分 PID控制是比例积分微分控制的简称 PID控制的优点 原理简单,使用方便 适应性强 鲁棒性强(Robust) 图4.1生产过程简单控制系统方框图 广义被控对象 一般包括调节阀、被控对象和测量变送元件 偏差信号e 按仪表制造业的规定,进入调节器运算部分的偏差信号e定义为 e =y - r 式中 r——设定值; y——被调量的实测值。 控制工程中的定义为 e = r - y 正、反作用方式 所谓正作用方式是指调节器的输出信号u随着被调量y的增大而增大,此时称整个调节器的增益为“+”。 处于反作用方式下,u随着被调量y的增大而减小,调节器的增益为“-”。 图4.2根据控制系统方框图确定调节器正反作用 4.2过程控制系统的动态特性 (1) 对象的动态特性是单调、不振荡的 (2) 对象动态特性的延迟性和时间常数大 (3) 对象的动态特性具有纯时间滞后 (4) 被控对象的自平衡与非自平衡特性 (5) 被控对象的动态特性往往具有非线性特征 图4.3工业对象的幅频和相频特性 图4.4纯时间滞后的效应 图4.5单容水槽图 图4.6自平衡过程的阶跃响应 图4.7具有纯时间滞后的自平衡过程的阶跃响应 4.8单容积分水槽及其阶跃响应 图4.9列管式换热器 图4.10中和反应器及其静特性 4.3比例调节(P调节) 4.3.1比例调节的动作规律和比例带 4.3.2比例调节的特点——有差调节 4.3.3比例带对于调节过程的影响 4.3.1比例调节规律和比例带 4.3.2比例调节的特点—有差调节 图4.11所示加热器水温控制系统 图4.12比例调节是有差调节 4.3.3比例带对于调节过程的影响 图4.13δ对于比例调节过程的影响 4.4积分调节(I调节) 4.4.1积分调节规律和积分速度 4.4.2积分调节的特点——无差调节 4.4.3积分速度对于调节过程的影响 4.4.1积分调节规律和积分速度 图4.14自力式气压调节阀 4.4.2积分调节的特点——无差调节 4.4.3积分速度对于调节过程的影响 图4.15积分速度对调节过程的影响 图4.16P与I调节过程的比较 4.5比例积分微分(PID)调节 4.5.1关于微分调节 4.5.2比例积分(PI)调节 4.5.3比例微分(PD)调节 4.5.4比例积分微分调节规律及其基本特征 4.5.1关于微分调节 4.5.2比例积分(PI)调节 图4.17PI调节器的阶跃响应 图4.18加热器水温PI控制系统在热水流量阶跃扰动下的调节过程 图4.19PI控制系统不同积分时间的响应过程 图4.20温度比例积分控制系统积分饱和 图4.21积分动作由调节器输出通过 图4.22利用间隙单元抗积分饱和 图4.23间歇反应器温度控制系统对设定值的响应曲线 图4.24调节器抗积分饱和电路 4.5.3比例微分(PD)调节 PD的传递函数 图4.25PD调节器的单位阶跃响应 图.26PD调节器的斜坡响应 图4.27P调节系统和PD调节系统调节过程的比较 图4.28PD控制系统不同微分时间的响应过程 图4.29工业PID调节器单位阶跃响应 图4.30各种调节动作对应的响应过程 4.5.4比例积分微分调节规律及其基本特征 PID传递函数 调节器选择 选择调节器动作规律时应根据对象特性、负荷变化、主要扰动和系统控制要求等具体情况,同时还应考虑系统的经济性以及系统投入方便等。 调节器定性选择原则 广义对象控制通道时间常数较大或容积迟延较大时,应引入微分动作 当广义对象控制通道时间常数较小,负荷变化也不大,而工艺要求无残差时,可选择比例积分动作 广义对象控制通道时间常数较小,负荷变化较小,工艺要求不高时,可选择比例动作 当广义对象控制通道时间常数或容积迟延很大,负荷变化亦很大时,简单控制系统已不能满足要求,应设计复杂控制系统。 调节器定量选择原则 τ/T<0.2,选择比例或比例积分动作; 0.2<τ/T<1.0,选择比例微分或比例积分微分动作; τ/T>1.0,采用简单控制系统往往不能满足控制要求,应选用如串级、前馈等复杂控制系统。 4.6PID调节器的参数工程整定 4.6.1PID参数整定的基本原则 4.6.2PID参数的工程整定方法 4.6.1PID参数整定的基本原则 单项性能指标 误差积分性能指标 单项性能指标 衰减率(或衰减比) 最大动态偏差 调节时间(又称回复时间) 振荡周期等 误差积分性能指标 I
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