海底柔性管道铺设系统动力学分析及其实验的研究.pdfVIP

第３４卷第６期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３４ №．６ ２０１３年６月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｕｎ．２０１３ 海底柔性管道铺设系统动力学分析及实验研究 １ １ ２ １ 毕国军 ，刘军 ，房晓明 ，王立权 （１．哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨 １５０００１；２．中海油海西宁德工业区开发有限公司，北京 １０００２７） 摘　 要：针对海底柔性管道铺设系统的动力学性能及其关键影响因素分析问题，利用刚性有限元方法对柔性管道进行了 离散化处理，建立了包含刚性单元及弹簧阻尼单元的刚柔耦合系统运动链．在关节坐标系统下，应用第二类拉格朗日方 程对系统进行了动力学建模，引入海浪影响下的铺管船六自由度运动波动对模型进行了数值求解分析．结果表明，铺管 船升沉及纵摇运动波动对柔性管道铺设系统的动力学性能影响显著，特别是恶劣海况条件下的大幅值扰动，将导致管道 张力及铺管速度产生剧烈振动．通过缩减比例样机模拟实验对理论分析结果进行了验证，所述动力学模型及分析结论可 为后续驱动控制系统设计提供依据． 关键词：柔性管道铺设；动力学建模；刚性有限元方法；拉格朗日方程；动力学分析 ｄｏｉ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１２０８０４０ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１３９０．Ｕ１６０５．００１．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＰ３９８　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１３）０６⁃０７５３⁃１０ Ｄｙｎａｍｉｃ ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｓｔｕｄｙ ｏｆ ａ ｓｕｂｓｅａ ｆｌｅｘ⁃ｌａｙ ｓｙｓｔｅｍ ＢＩ Ｇｕ １ １ ２ １ ｏｊｕｎ ，ＬＩＵＪｕｎ ，ＦＡＮＧ Ｘｉａｏｍｉｎｇ ，ＷＡＮＧ Ｌｉｑｕａｎ （１． Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ；２． ＣＮＯＯＣ Ｗｅｓｔｅｒｎ Ｓｔｒａｉｔ Ｎｉｎｇｄｅ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｚｏｎｅ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｃｏ． Ｌｔｄ，Ｂｅｉｊｉｎｇ １０００２７，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｃｏｎｄｕｃｔ ａ ｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅ ｓｔｕｄｙ ｏｎ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ａｎｄ ｃｒｉｔｉｃａｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ａ ｓｕｂ⁃ ｓｅａｆｌｅｘ⁃ｌａｙ ｓｙｓｔｅｍ，ａ ｄｉｓｃｒｅｔｉｓａｔｉｏｎ ｏｆ ａ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｐｉｐｅｌｉｎｅ ｗａｓ ｐｅｒｆｏｒｍｅｄ ｕｔｉｌｉｚｉｎｇ ｔｈｅ ｒｉｇｉｄ ｆｉｎｉｔｅ ｅｌｅｍｅｎｔ ｍｅｔｈｏｄ， ａｎｄ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｌｉｎｋ ｏｆ ｔｈｅ ｒｉｇｉｄ ａｎｄ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｃｏｕｐｌｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ ｏｆ ｒｉｇｉｄ ｅｌｅｍｅｎｔｓ ａｎｄ ｓｐｒｉｎｇ ｄａｍｐｉｎｇ ｅｌｅ⁃ ｍｅｎｔｓｗａｓ ａｌｓｏ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ． Ａ ｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅｌ ｗａｓ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｗｉｔｈ Ｌａｇｒａｎｇｅ ｓｅｃｏｎｄ ｏｒｄｅｒ ｅｑｕａｔｉｏｎ ｉｎｊｏｉｎｔ ｃｏｏｒｄｉ⁃ ｎａｔｅｓｓｙｓｔｅｍ；ｎｕｍｅｒｉｃａｌｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｎｄａｎａｌｙｓｉｓｗｅｒｅｃｏｎｄｕｃｔｅｄｔａｋｉｎｇｉｎｔｏａｃｃｏｕｎｔｔｈｅｌａｙｉｎｇｖｅｓｓｅｌｓｉｘ ＤＯＦｋｉｎｅ⁃ ｍａｔｉｃｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｓｕｎｄｅｒｓｅａｗａｖｅｓ．Ｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｈｅａｖｅａｎｄｐｉｔｃｈｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｓｈａｖｅｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｉｍｐａｃｔ