木加工工业的工业机器人.doc

用于木加工工业的工业机器人 木加工工业机器人基本组成 木加工工业机器人由智能检测重量系统、智能检测异物系统、包装袋上袋机械手、转运机械手、机器人码垛系统、控制系统等组成。主要用于体积大而笨重物件的搬运、装卸和堆码等。包装工业机器人还用于人体不能接触的洁净产品的包装，如食品、药品，特别是生物制品和微生物制剂及对人体有害的化工原料。 1、系统简介概述 器人码垛工作站是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件。它还配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化包装生产线。生产线末端码垛的简单工作站：这种柔性码垛系统从输送线上下料并将工件码垛、加层垫等，紧跟着有一输送线将码好的托盘送走。码垛/拆垛工作站：这种柔性码垛系统可将三垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出。生产线中码垛：工件在输送线定位点被抓取并放到两个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入。生产线末端码垛的复杂工作站：工件来自三条不同线体上，它们被抓取并放到三个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。我国包装机械起步较晚，直到上世纪 80 年代，随着经济的发展、市场的需求和政府的重 视，我国包装机械得到迅猛发展，逐渐由一度依靠国外进口成套设备走向自主研发的道路[1]。 近五年来，我国包装工业的年生产总值每年平均以 20%的速度递增，2008 年全国总产值已上 升为世界第二。特别是我国的瓦楞包装发展迅速，在产量需求和技术水平上，均已基本达到了 国际先进水平。包装产业的发展已成为反映经济发展水平的重要标志，成为区域经济的一个重 要支柱产业[2]。 包装是使产品进入流通领域的必要步骤，包装机械是使产品包装实现机械自动化的主要手 段。经过半个多世纪的发展，我国包装机械已经成为机械工业中重要的分支，各项数据都有力 地展示着该行业取得的显著成绩，并预示了广阔的发展前景[3, 4]。在劳动成本上升，自动化设 备的售价却在下降的今天，包装机械显然已替代人工劳动，成为了包装工业的主角，主要有以 下诸多优势： (1) 提高生产效率。传统意义上，包装领域属于劳动密集型行业，需要大量的劳动力，而 用包装机械代替劳动力，提高了包装速度，如手工糖果包装每分钟只能包几十块，而糖果包装机能达到每分钟数百块甚至上千块，效率提高数十倍。另外，包装机械可靠性高，能减少人为可能导致的出错率，减少停产时间，减少浪费。(2)降低成本。包装过程往往是流水线工作，一台相对高价包装机器人的引入可以替代流 水线上所有员工的工作，从长远来讲，降低了劳动力成本。对于一个公司来讲，争取廉价的劳动力不是增强竞争力和可持续的发展途径，自动化技术的引入才是长久之计。(3)降低劳动强度，改善劳动条件，避免人身危害。对于繁重、大体积的包装物，包装机 械能减轻工人的劳动强度；对于单调、重复性高的工种，包装机械改善工人的劳动条件；对于 粉尘、有毒或者放射性物质的包装，包装机械避免了由于人工操作可能产生的危害。(4)满足包装规格化、标准化的要求。包装机械可根据包装需求完成包装物形态和大小的 一致性，而手工包装是远远不能保证的，这对商品出口尤为重要。(5)保证产品卫生。对于根据卫生法不能直接接触的食品、药品等，机械包装能保证产品 的质量和卫生。 (6) 减少储藏空间、便于产品流通[5]。如棉、麻、烟叶等产品的包装，采用压缩包装机压 1 全自动包装机器人系统的研制 缩打包，不仅大大减小了储存空间，而且便于运输。(7)新的包装手段应运而生。包装机械能实现真空包装、充气包装、干燥包装和杀菌包装等手工无法实现的包装功能。另外，包装机械是一门综合性的学科，涉及材料、工艺、电子和自动控制等方方面面。它的高速发展，能促进相关学科以及相关前后工序的同步发展。早期的机器人造价昂贵，主要应用于航空、军工和汽车等高、精、尖的技术行业。随着科学技术的进步和社会需求的提高，从20世纪60年代起，机器人开始涉足重复性高或者危险性 大的工业领域，即工业机器人。80年代，随着Unimation公司PUMA工业机器人的诞生，美 国兴起了工业机器人热。90年代，工业机器人的价格不断下降，但在电子和机械性能方面却日益成熟和完善，表现为功能多样化，出错率更少，产品质量更高。从此工业机器人被广泛地 应用于程序化、繁重或者对人体有害的工作中，如完成焊接、喷涂、码垛、简单装配等工序，以及原子能工业部门的搬运和工艺操作等[11]。包装机器人是工业机器人的一种，是应用在包装工业领域的自动执行工作的机械设备。目前，包装机器人多用于大物件的焊接和搬运中，码垛、打捆、装箱和拾放机器人相继问世。机 器