异步机DTC调速详解.pptVIP

6.8 交流调速直接转矩控制--DTC 矢量控制VC: 以转子磁链Ψr为基础,模型复杂(有定转子参数) 系统结构,控制与反馈观测算法复杂 计算量大误差大. 直接转矩控制DTC 以定子磁链Ψs为基础,模型较简单(仅用定子参数) 反馈观测算法较简单,控制算法更简单. ----继VC后的高动态性能的交流调速技术 6.8.1 直接转矩控制系统结构与原理 Tem，Ψs计算 Tem控制原理 *Tem控制原理 4 电压向量选择与PWM控制 Ψs运动轨迹 转矩与转速脉动 由于直接PWM控制转矩 稳态时转矩也脉动 设振幅ΔT,频率fT ~1kHz 转速脉动 Δn~ΔT/(J2πfT) –很小 J=GD2/4为转动惯量 DTC的问题 (1)转矩脉动 (2) 磁链计算误差 --影响动态响应 尤其低速。 定子磁链计算改进 Ψs的u-i模型 PΨs=us-Rs*is –只用Rs参数，简单 平均us R*i相对误差 计算误差 高速(频) 较大 较小 小 低速(频) 较小 较大 大 低速时应改为其它模型 例：Ψ-i-ω模型等，但要用转子R，L等参数 用静止坐标 转子Ψ,i均归算 (*Ls/Lm) 等效电路如图 *相关方程 (0)us=Rs*is+PΨs --定子Ψ-u-i模型 (1)jωΨr-PΨr=Rr*ir 注:转子相对坐标系转速为ω (2)Ψr=Ψs+Lσ*ir 注:Lσ转子漏抗 (3)Ψs=Ls(is+ir) (1)(2)(3) ? 定子Ψ-i-ω模型 *相关方程 (1)jωΨr-PΨr=Rr*ir (2)Ψr=Ψs+Lσ*ir (3)Ψs=Ls(is+ir) 现导出Ψ?is模型: (1)(2) Ψs?Ψr： Ψr=P-1[(Rr/Lσ+jω)Ψr-(Rr/Lσ)Ψs] —(4) (2)(3) ΨsΨr?is is=（1/Ls+1/Lσ)Ψs - (1 /Lσ)Ψr -- (5) (4)(5) 得Ψs(ω)?is 模型如上图 定子磁链自适应计算模型 1)Ψ-u-i模型计算Ψs PΨs=us-Rs*is 2) Ψ-i-ω模型?计算值is’ 3) 实测is-计算is’=计算偏差Δi Δi经自适应PI调节 增加Δu修正Ψ-u-i模型Ri误差 4)转1)至Δi=0即计算is=实测is --综合Ψ-u-i和Ψ-i-ω模型(自圆其说)精度提高 算法改进后,低速性能有改善,调速范围增大 DTC电流控制 DTC无电流闭环直接限流 但磁链控制?间接限制定子电流励磁分量 转矩控制?间接限制定子电流转矩分量 从而实现对定子电流的间接控制 性能比较 从总体控制结构上看，直接转矩控制(DTC)系统和矢量控制(VC)系统是一致的，都能获得较高的静、动态性能。 6.8.3 DTC与VC比较 DTC系统和VC系统都是已获实际应用的高性能交流调速系统。两者都采用转矩（转速）和磁链分别控制，这是符合异步电动机动态数学模型的需要的。但两者在控制性能上却各有千秋。 表6-1 DTC和VC比较 * * 结构：n-T双闭环+Ψs闭环：T环调转矩，Ψs环恒磁 (2) T,Ψ反馈观测：实测n与定子u, i再模型计算较简单 (3) T,Ψ环用滞环控制器:输出T,Ψ升降（+/-）指令 (4) 根据T,Ψ升降指令选择电压向量控制PWM ----最直接简单明了的PWM 定子空间矢量方程: 电压方程 us=Rsis+PΨs 定子绕组静止无切割电势 Ψs=∫(us-Rsis)dt 转矩方程 Tem=npis×Ψs 计算模型如下 标 量 空间向量 （推导见后） 转子Ψr在Ψs投影随ωs的上升有所下降 当ωs不很大其下降比例不大 此时 Tem “∝”(正变于)ωs, 与稳态情况相似 利用转差ωs的转矩控制方法： Ψs正转?ωs增大?T增大 Ψs停转?ωs减小?T减小 旋转d-q系上相关Ψ,u方程: 设Ψs正转到S6-4区，驱动电压向量为u1u2 ΔT ΔΨ指令 us Ψs运动 PWM导通开关 + + u1 正转增幅 612 + - u2 正转减幅 123 - X u7