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解：先取轮A为研究对象 再取轮B为研究对象 得 设从轮A放在B轮之上起到两轮间无滑动为止所需的时间为t，这时，两轮的角速度分别为 两轮间无滑动 即 解得 代入，得 解：　　　　　 系统的动量矩守恒。 猴A与猴B向上的绝对速度是一样的, 均为 。 例7 已知：猴子A重=猴子B重，猴B以相对绳速度 上爬，猴A不动，问当猴B向上爬时，猴A将如何动？ 动的速度多大？（轮重不计） 解: 取整个系统为研究对象， 受力分析如图示。 由动量矩定理： 例6 已知: 运动分析： v =ｒ? 解： 例2 滑轮A：m1，R1，R1=2R2，J1 滑轮B：m2，R2，J2 ；物体C：m3 求系统对O轴的动量矩。 结论：在计算质点系对于质心的动量矩时，用质点相对于惯性参考系的绝对速度vi，或用质点相对于固结在质心上的平动参考系的相对速度vi`，所得结果是一样的。 例如：试计算圆盘对轴O的 动量矩。质点的质量均为m。 B C O1 vr vr vr l 例13 A质量为m1，绳子跨过不计质量的固定滑轮D，并绕在鼓轮C上，轮C沿水平轨道纯滚动。鼓轮总质量为m2，对于其水平轴O的回转半径为ρ。求重物A的加速度。 解：分别取重物A和鼓轮C为研究对象 由运动学关系 解得 例14 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为? 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：取轮为研究对象。 受力分析如图示。 运动分析：取直角坐标系 Oxy aC y =0，aC x =aC， 一般情况下轮作平面运动。 根据平面运动微分方程，有 由?式得 ? ? ? ? ? ，?两式中含有三个未知数aC 、F、? ，需补充附加条件。 1．设接触面绝对光滑。 　　因为轮由静止开始运动，故?＝0，轮沿斜面平动下滑。 2．设接触面足够粗糙。轮作纯滚动，　　　　所以可解得 3．设轮与斜面间有滑动，轮又滚又滑。F=f′N，可解得 轮作纯滚动的条件： 表明：当　　　　　时，解答3适用； 当　　　　　时，解答2适用；f =0 时解答1适用。 例15 已知：均质杆的质量为m， ， 。求当绳子OB突然断了瞬时滑槽的约束力（滑块A的重量不计，滑槽光滑）及杆AB的角加速度。 解：在绳OB剪断瞬时，杆的角速度为零，但角加速度不为零。 该瞬时杆AB受力分析、运动分析如图 杆AB（设杆长为l）的平面运动微分方程： 运动学关系 ξ轴投影 解得 A O B 椭圆规机构中，OC＝AC＝CB ＝l；滑块A和B的质量均为m，曲 柄OC和连杆AB的质量忽略不计； 曲柄以等角速度ω 绕O 轴旋转；图 示位置时，角度?为任意值。 求：图示位置时，系统的总动量。 C ? ω ? 参考性例题 1 解：以滑块A和B组成的质点系统为研究对象。 求这一质点系的动量可以用两种方法： 第一种方法：先计算各个质点 的动量，再求其矢量和。 第二种方法：先确定系统的质 心，以及质心的速度，然后计算 系统的动量。 ? 参考性例题 1 A O B C ? ω A O B C ? ω 解：第一种方法：先计算各个质点 的动量，再求其矢量和。 建立Oxy 坐标系。 x y vB vA ? 参考性例题 1 ? 9－2 附录： 习题解答 9－2 图示机构中，已知均质杆AB质量为m，长为l；均质杆BC质量为4m，长为2l。图示瞬时AB杆的角速度为w，求此时系统的动量。 解：杆BC瞬时平移，其速度为vB 方向同vB 。 vB ? 9－5 附录： 习题解答 9－5 图示均质滑轮A质量为m，重物M1、M2质量分别为m1和m2，斜面的倾角为q，忽略摩擦。已知重物M2的加速度a，试求轴承O处的约束力（表示成a的函数）。 以M2作为研究对象可知： O A M1 M2 θ a m1g m2g FN FOx FOy mg 解：对象：滑轮A和重物M1、M2系统 受力：如图 运动：如图 方程：根据质心运动定理 a 例10 质量为 m 长为 2l 的均质杆OA绕水平固定轴O在铅垂面内转动，如图。已知在图示位置杆的角速度为w ，角加速度为a 。试求此时杆在O轴的约束反力。 解1：用质心运动定理。 以杆为研究对象，受力如图，建立如图坐标。 解得