第一章_自动控制原理(胡寿松)资料.ppt

自动控制原理 引 言 课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。 《自动控制原理》是本学科的专业基础课，是自动控制理论的基础课程，该课程与其它课程的关系如下。 课程学习要面临 数学基础宽而深 控制原理抽象 计算复杂且繁琐 绘图困难 控制理论的内容 二十世纪三项科学革命：控制论、量 子论、相对论 控制论： 经典控制理论 现代控制理论（智能控制理论） 经典控制理论(古典控制理论) 现代控制理论 参考资料 自动控制原理（第五版） 胡寿松 自动控制原理实验指导 李秋红 自动控制原理的MATLAB实现 黄忠霖 控制数学问题的MATLAB求解 薜定宇 自动控制原理习题集 胡寿松 现代控制工程（第三版） 卢伯英 第一章 自动控制的一般概念 实例（示意图） 实例（示意图） 控制原理框图（控制理念） 1.1 自动控制的概念 自动控制：是指没有人直接参与的情况下，利用控制装置（称控制器），使整个生产过程或工作机械（称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统，由控制器与控制对象组成。 控制对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 控制器：对控制对象起控制作用的控制装置总体。 输入量：作用于控制系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。 输出量：位于控制系统输出端，并要求实现自动控制的物理量。 扰动量：破坏系统输入量和输出量之间预定规律的信号。 自动控制系统控制原理方框图 液位控制系统 1.2 控制原理与方式 1.开环控制 （3）.复合控制 1.4 自动控制系统的类型 1.按信号流向划分 2.按系统输入信号划分 3.线性系统和非线性系统 4.定常系统和时变系统 5.连续系统和离散系统 6.单输入单输出系统与多输入多输出系统 1.5自动控制系统性能的基本要求 1.稳定性(稳) 2.稳态精度(准) 3.动态过程(快) 1.阶跃函数 2.斜坡函数（等速度函数） 3.抛物线函数（等加速度函数） 4.脉冲函数 5.正弦函数 自动控制系统分析与设计工具 控制器 控制对象 扰动 给定值 输出量 控制器 控制对象 扰动 输出量 测量装置 按给定值操纵的开环控制原理方框图 按扰动补偿的开环 控制原理方框图 信号由给定值至被控量单向传递。这种控制较简单,但有较大的缺陷,即对象或控制装置受到干扰,或工作中特性参数发生变化,会直接影响被控量,而无法自动补偿。因此,系统的控制精度难以保证。从另一种意义理解,意味着对受控对象和其它控制元件的技术要求较高。如数控线切割机进给系统、包装机等多为开环控制。 2.反馈控制 —— 闭环控制（核心） 闭环控制的定义是有被控制量反馈的控制,其原理框如图所示。从系统中信号流向看,系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端,构成闭合通道,故称闭环控制系统,或反馈控制系统。 前/正向通道 反/负向通道 这种控制方式,无论是由于干扰造成,还是由于结构参数的变化引起被控量出现偏差,系统就利用偏差去纠正偏差,故这种控制方式为按偏差调节。 闭环控制系统的突出优点是利用偏差来纠正偏差,使系统达到较高的控制精度。但与开环控制系统比较,闭环系统的结构比较复杂,构造比较困难。需要指出的是,由于闭环控制存在反馈信号,利用偏差进行控制,如果设计得不好,将会使系统无法正常和稳定地工作。另外,控制系统的精度与系统的稳定性之间也常常存在矛盾。 开环控制和闭环控制方式各有优缺点,在实际工程中应根据工程要求及具体情况来决定。如果事先预知输入量的变化规律,又不存在外部和内部参数的变化,则采用开环控制较好。如果对系统外部干扰无法预测,系统内部参数又经常变化,为保证控制精度,采用闭环控制则更为合适。如果对系统的性能要求比较高,为了解决闭环控制精度与稳定性之间的矛盾,可以采用开环控制与闭环控制相结合的复合控制系统。 控制器 控制对象 扰动 输出量 输入量 补偿器 控制器 控制对象 扰动 输出量 输入量 补偿器 1.3 自动控制系统的组成及术语 典型反馈控制系统的原理如图所示 (1)被控对象:它是控制系统所控制和操纵的对象,它接受控制量并输出被控制量。 (2)控制器:接收变换和放大后的偏差信号,转换为对被控对象进行操作的控制信号。 (3)放大变换环节:将偏差信号变换为适合控制器执行的信号。它根据控制的形式、幅值及功率来放大变换。 (4)校正装置:为改善系统动态和静态特性而附加的装置。如果校正装置串联在系统的前向通道中,称为串联校正装置;如果校正装置接成反馈形式,称为并联校正装置,又称局部