第三章操作臂运动学.pptVIP

D-H坐标系举例 PM560运动学分析 PM560运动学分析 PM560运动学分析 建立D-H坐标系的多样性 PUMA560机器人运动学反解 PUMA560机器人运动学反解 PUMA560机器人运动学反解 运动学逆问题 多解性，剔除多余解原则 根据关节运动空间合适的解 选择一个与前一采样时间最接近的解 根据避障要求得选择合适的解 逐级剔除多余解 可解性 所有具有转动和移动关节的系统，在一个单一串联中总共有6个（或小于6个）自由度时，是可解的，一般是数值解，它不是解析表达式，而是利用数值迭代原理求解，它的计算量要比解析解大 如若干个关节轴线相交和或多个关节轴线等于0或90°的情况下，具有6个自由度的机器人可得到解析解 运动学反解 1）解的存在性和工作空间 （灵活工作空间，可达工作空间） 通常将反解存在的区域称为机器人的工作空间。当操作臂的自由度小于6时．其灵活空间的体积为零．不能在三维空间内获得一般的目标的位姿 2）解的唯一性和最优解 机器人操作臂运动学反解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。 在避免碰撞的前提下，通常按“最短行程’的准则来择优、即使每个关节的移动量为最小。由于工业机器人前面三个连杆的尺寸较大，后面三个较小。故应加权处理，遵循“多移动小关节、少移动大关节”的原则。 3）求解的方法（封闭解，数值解） 所有包含转动关节和移动关节的串联型6自由度机构都是可解的.(数值解) 封闭解存在的两充分条件：1）三个相邻关节轴交于一点2）三个相邻关节轴相互平行 关节空间和操作空间 关节空间 所有关节矢量q构成的空间 运动学方程x＝x(q)可以看成是由关节空间向操作空间的映射：而运动学反解则是由其映象求其关节空间中的原象。 关节空间和操作空间 标准坐标系 操作臂的求解 机器人需要计算一系列关节角度使得关节依次运动,工具坐标系从初始位置以连续的方式,直到T=G时运动结束. 重复精度和定位精度 重复精度：示教再现操作模式中，机器人重复返回示教点的精度。 示教点是操作臂运动实际到达的点，然后关节位置传感器（绝对编码 器）读取关节角度并存储（这一过程叫示教）；当命令机器人返回这个空间点时，每个关节都移动到已存储的关节角的位置（这一过程叫再现） 。 对于可以将目标位置描述为笛卡尔坐标的系统，它可以将操作臂移动到工作空间中一个从未示教过的点—计算点，到达计算点的精度称为操作臂的定位精度。 定位精度受到重复精度的影响，还和运动学方程中的参数精度有关。目前，绝大多数的工业机器人重复精度很高，但定位精度很差。通过标定技术可以提高机器人的定位精度。 机器人末端操作器位姿的其它描述方法 用矩阵表示刚性体的转动简化了许多运算，但它需要9个元素来完全描述旋转刚体的姿态，因此矩阵并不直接得出一组完备的广义坐标。 一组广义坐标应能描述转动刚体相对于参考坐标的方向，被称为欧拉角的三个角度，φ、θ、ψ就是这种广义坐标。 有几种不同的欧拉角表示方法，它们均可描述刚体相对于固定参考系的姿态。三种最常见的欧拉角类型列在表中 3种最常见的欧拉角类型 步1 步2 步3 类型1 绕OZ轴转φ角 绕当前OU 轴转θ角 绕当前OW″轴转ψ角 类型2 绕OZ轴转φ角 绕当前OV 轴转θ角 绕当前OW″轴转ψ角 类型3 绕OX轴转φ角 绕OY轴转θ角 绕OZ轴转ψ角 φ φ φ u′ v′ w′ ① x(u) y (v) z (w) o θ u v θ w ② u??? ③ ψ ψ ψ v??? W??? 类型1：表示法通常用于陀螺运动 类型2：所得的转动矩阵为右乘 类型3： 一般称此转动的欧拉角为横滚、俯仰和偏航角，这种形 式主要用于航空工程中分析飞行器的运动，其旋转矩阵为（这种方法也叫做横滚、俯仰和偏航角表示方法） PRP圆柱坐标 运动学方程： 球面极坐标臂（RRP) 球面极坐标臂（RRP)-连杆方程 球面极坐标臂（RRP)-运动学方程 转动坐标臂（RRR) 转动坐标臂（RRR)-连杆方程 转动坐标臂（RRR)-运动学方程 D-H参数表（8分，错1处扣1分） * 我们学院的机械电子专业是国家级的重点学科 操作臂运动学 操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。 机器人的操作机可用—个开环关节链来建模，此链由数个刚体(杆件)用以驱动器驱动的转动或移动关节串连而成。开链的一端固接在基座上，另一端是自由的，安装着工具(末端执行器)，用以操纵物体，或完成装配作业。关节的相对运动导致杆件的运动，使手定位于所需的方位上。在很多机器人应用问题中，人们感兴趣的是操作机末端执行器相对于固定参考坐标