第一章自动控制的基本原理详解.ppt

自动化生产线： 第二节　自动控制系统的分类 问题（problems:） 1．反馈控制的概念与作用；What is Feedback? 2.自动控制系统的基本组成有哪些？有哪些常用术语？ 3．自控系统的工作原理？ 第二节　自动控制系统的分类 第三节 对控制系统性能的要求 常见的评价系统优劣的性能指标是从动态过程中定义出来的。对系统性能的基本要求有三个方面。 二、快速性 一、稳定性 三、准确性 第一章 概 述 一、稳定性 第三节 对控制系统性能的要求 系统受外作用力后,其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。 稳定性： 系统受外作用力经过一段时间，其被控量达到某一稳定状态，则系统是稳定的。 否则为不稳定的。 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) 不稳定的系统是无法正常工作的。 扰动信号作用下 的不稳定系统: d(t) t 0 c(t) c(t) d(t) 一个能在生产实际中应用的系统,不仅应具有稳定性,而且在动态过程中的震荡也不能过于强烈. A f 图 不稳定系统 图 摆运动示意图 图 小范围稳定系统 d f c A 第三节 对控制系统性能的要求 通过动态过程时间长短表征快速性。 二、快速性 r(t) t 0 c(t) r(t) c1(t) c2(t) 快速性表明了系统输出对输入响应的快慢程度 过渡过程时间越短，表明快速性越好。 反之亦然。 t1 t2 第三节 对控制系统性能的要求 由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ess大小表征。 三、准确性 r(t) t 0 c(t) ess 它反映了系统的稳态精度。若系统最终的误差为零，则称为无差系统，否则为有差系统。 c(t) r(t) 第三节 对控制系统性能的要求 稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中,若过分强调某方面的性能,则可能会使其他方面的性能受到影响. 怎样根据工作任务的不同,分析和设计自动控制系统，使其对三方面的性能有所侧重 ，并兼顾其它正是自控原理课程要解决的问题。 第三节 对控制系统性能的要求 ? 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。 第四节??自动控制理论发展简述 第一章 概 述 具有“自动”功能的装置自古有之，瓦特发明的蒸汽机上的离心调速器是比较自觉地运用反馈原理进行设计并取得成功的首例。 麦克斯韦对它的稳定性进行分析，于1868年发表的论文当属最早的理论工作。 从20世纪20年代到40年代形成了以时域法，频率法和根轨迹法为支柱的“古典”控制理论。 第四节??自动控制理论发展简述 60年代以来，随着计算机技术的发展和航天等高科技的推动，又产生了基于状态空间模型的所谓“现代”控制理论。 近年来，在非线性系统理论、离散事件系统、大系统和复杂系统理论以及专家系统、模糊控制和人工神经网络控制等方面均有不同程度的发展。 总之，自动控制理论正随着技术和生产的发展而不断发展，而它反过来又成为高新技术发展的重要理论根据。本书所介绍的内容是该理论中最基本的也是最重要的内容，即古典控制理论部分。它在工程实践中用得最多，也是进一步学习自动控制理论的基础。 第四节??自动控制理论发展简述 自动控制系统应用实例（一） 第四节??自动控制理论发展简述 自动控制系统应用实例（二） 返回 第四节??自动控制理论发展简述 小 结 1.?自动控制是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象自动地按照要求的运动规律变化的系统。 2.?自动控制系统可以是开环控制、闭环控制和复合控制。最基本的控制方式是闭环控制，也称反馈控制，它的基本原理是利用偏差，纠正偏差。 3.?自动控制系统讨论的主要问题，是系统动态过程的性能，归结为3个字：稳、准、好。 4.?整个自动控制理论课分为系统建模、系统分析和系统设计三个方面。 本章重点： 反馈控制的概念与作用；What is Feedback? 对控制系统的基本要求。 第四节??自动控制理论发展简述 1969年7月20日，“阿波罗11号”飞船首次登陆月球时的珍贵图片 第一节 自动控制与自动控制系统 2008年9月25日至28日,中国成功实施了神舟七号载人航天飞行（新化社报道） 第一节 自动控制与自动控制系统 图1-5 飞机在上海浦东国际机场跑道上滑行 第一节 自动控制与自动控制系统 图 一列CRH3“和谐号”动车组停靠在改扩建的新北京南站站台（中国政府网 陈涛 摄） 第一节 自动控制与自动控制系统 图 RH炼钢设备 第一节 自动控制与自动控制