plc机械手课设计.docVIP

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目 录 引言 1 二 硬件电路设计及描述 8 三 软件电路设计及描述 15 四 调试说明 15 五 结束语 15 六 参考文献 16 引 言 可编程序控制器(Programmable Logic Controller),简称PLC,是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。目前PLC已经在智能化、网络化方面取得了很好的发展,并且现今已出现SOFTPLC,更是PLC领域无限的发展前景。本文主要通过气动机械臂的PLC控制来介绍PLC的具体应用,让我们更熟悉PLC,为今后学习打下基础。 机械手采用plc控制,具有可靠性高,改变程序灵活等优点。无论进行时间控制还是控制或混合控制,都可以通过设置plc的程序实现。可以根据机械手的动作顺序改变程序,是机械手通用性更好 。 采用气压传动,动作迅速,反应灵敏,能实现过载保护,便于自动控制。工作环境适应性好。阻力损失和泄露减少。不会污染环境,造价低。 本课程设计是本门课程课堂教学的延伸和发展,是理论知识与工程实践之间的衔接。课程设计的主要目的是通过某一生产设备的电气控制装置的设计实践,了解一般电气控制系统设计过程、设计要求、应完成的工作内容和具体设计方法。设计必须满足生产设备和生产工艺的要求,因此,设计之前必须了解设备的用途、结构、操作要求和工艺过程,在此过程中培养从事设计工作的整体观念。机械手能把工件从A点移到B点,机械手的结构示意图如图1所示。该机构的上升、下降和左移、右移是由双线圈两位电磁闹推动气缸来实现的。当某一线圈得电,机构便单方向移动,直至线圈断电才停在当前位置。夹紧和放松是由单线圈两位电磁阂驱动气缸来实现的,线圈通电则夹紧,失电则为放松。设备上装有上、下限位和左、有限位开关。从图中可见,机械手工作循环过程SB14 X17 上升 SB3 X2 上限位 SQ2 X10 电磁阀下降 YV1 Y0 下降 SB4 X3 下限位 SQ4 X11 电磁阀上升 YV2 Y1 左移 SB5 X4 手动 SB9 X12 电磁阀左行 YV3 Y2 右移 SB6 X5 自动 SB10 X13 电磁阀右行 YV4 Y3 放松 SB7 X6 回原点 SB11 X14 电磁阀夹紧 YV5 Y4 夹紧 SB8 X7 单步 SB12 X15 I/O分配及接线图I 三 软件电路设计及描述 3.1机械手的操作系统程序 操作系统包括回原点程序,手动单步操作程序和自动连续操作程序,如图3所示。 其原理是: 把旋钮置于回原点,X16接通,系统自动回原点,Y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动,则X6接通,其常闭触头打开,程序不跳转(CJ为一跳转指令,如果CJ驱动,则跳到指针P所指P0处),执行手动程序。之后,由于X7常闭触点,当执行CJ指令时,跳转到P1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置,(既X6常闭闭合、X7常闭打开)则程序执行时跳过手动程序,直接执行自动程序。 3.2 回原位程序 回原位程序如图4所示。用S10~S12作回零操作元件。应注意,当用S10~S19作回零操作时,在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1。 3.3手动单步操作程序   如图5所示。图中上升/下降,左移/右移都有联锁和限位保护。 3.4 自动操作程序 自动操作状态转移见图6所示。当机械臂处于原位时,按启动X0接通,状态转移到S20,驱动下降Y0,当到达下限位使行程开关X1接通,状态转移到S21,而S20自动复位。S21驱动Y1置位,延时1秒,以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通,状态转移到S22,驱动Y2上升,当上升到达最高位,X2接通,状态转移到S23。S23驱动Y3右移。 移到最右位,X3接通,状态转移到S24下降。下降到最低位,X1接通,电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉,延时1秒。延时时间到,T1接通,状态转移到S26上升。上升到最高位,X2接通,状态转移到S27左移。左移到最左位,使X4接通,返回初始状态,再开始第二次循环动作。 在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次,但它驱动的线圈,却可以使用多次,但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程,比起用基本指令编程较为容易,可读性较强。 3.5 机械臂传送系统梯形图 如图7所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第66行,为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分程序(又称为模块)是图3的操作系统运行的。 回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行,都以RET结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态S1。而自动操作程序能自动返回初态S2。 3.6指令语句表 四,调试说明 五 结束语 本课题所设计的机械手的操作

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