基于模糊推理的免疫PID控制方法的直线电机速度控制.pdfVIP

第４２卷 第３期 福州大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ．４２Ｎｏ．３ ２０１４年６月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＦｕｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｊｕｎ．２０１４ ＤＯＩ：１０．７６３１／ｉｓｓｎ．１０００－２２４３．２０１４．０３．０４１８ 文章编号：１０００－２２４３（２０１４）０３－０４１８－０５ 基于模糊推理的免疫 ＰＩＤ控制方法的直线电机速度控制 鲁 尚，黄宴委，陈迪，李 竣 （福州大学电气工程与自动化学院，福建 福州　３５０１１６） 摘要：提出一种基于模糊推理的免疫ＰＩＤ控制器，以模糊推理方法构造免疫ＰＩＤ器中的非线性映射函数，使其 具有很好的非线性控制性能．将免疫ＰＩＤ控制器进行直线电机速度控制仿真，仿真结果表明，较之传统ＰＩＤ控 制方法，基于模糊推理的免疫ＰＩＤ控制方法响应速度更快，超调量更小，且具有更强的抗干扰性能． 关键词：永磁直线同步电机；免疫ＰＩＤ；模糊推理；速度控制 中图分类号：ＴＰ２７３　 文献标识码：Ａ ＩｍｍｕｎｅＰＩＤｆｏｒｌｉｎｅａｒｍｏｔｏｒｓｐｅｅｄｃｏｎｔｒｏｌｂａｓｅｄｏｎｆｕｚｚｙｉｎｆｅｒｅｎｃｅ ＬＵＳｈａｎｇ，ＨＵＡＮＧＹａｎ－ｗｅｉ，ＣＨＥＮＤｉ，ＬＩＪｕｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＦｕｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｆｕｚｈｏｕ，Ｆｕｊｉａｎ３５０１１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＩｍｍｕｎｅＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｃｏｎｔｒｏｌｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｌｉｎｅａｒｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｍｏｔｏｒ． ＩｍｍｕｎｅＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｕｓｅｓｆｕｚｚｙｉｎｆｅｒｅｎｃｅｔｏｍａｐｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｆｕｎｃｔｉｏｎｔｏｃｏｎｔｒｏｌｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓ． ＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｉｍｍｕｎｅＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｆｕｚｚｙｉｎｆｅｒｅｎｃｅｍｅｔｈｏｄｈａｓｆａｓｔｅｒ ｒｅｓｐｏｎｓｅｓｐｅｅｄａｎｄｍｕｃｈｓｍａｌｌｅｒｏｖｅｒｓｈｏｏｔａｎｄｓｔｒｏｎｇｅｒａｎｔｉ－ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈ ｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｌｉｎｅａｒｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｍｏｔｏｒ；ｉｍｍｕｎｅＰＩＤ；ｆｕｚｚｙｉｎｆｅｒｅｎｃｅ；ｓｐｅｅｄｃｏｎｔｒｏｌ 永磁直线同步电机（ＰＭＬＳＭ）是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需任何中间转换机构的 ［１］ 传动装置 ．它是２０世纪下半叶电工领域中出现的具有新原理的新技术．它所具有的突出优势已引起人 们越来越多的重视［１－２］．由于不需要经过中间转换机构而直接产生直线运动，使得它的结构大大简化，运 动惯量减小，动态响应性能和定位精度大大提高．因此，在各种直线运动场合得到了较为广泛的应用．对 于ＰＭＬＳＭ的研究，国外发展较快，主要集中在精确定位、速度控制以及抑制机械振动等［３－５］；国内对该 电机的研究发展有过多次起伏［６－７］．由于ＰＭＬＳＭ是一种多变量、非线性的系统，如电枢反应的非线性、 负载力的变化等．使得传统的经典 ＰＩＤ控制难以实现对该系统控制性能的提高．因此，本研究针对 ＰＭＬＳＭ的非线性特性，借鉴了生物免疫系统调节机理，并将模糊推理方法应用于其免疫调节的抑制环节， ［８］ 结合传统ＰＩＤ控制器对ＰＭＬＳＭ速度进行控制 ．基于模糊推理的免疫ＰＩＤ控制器结合了传统的ＰＩＤ控制 与免疫调节机理，使其易于工程实现，且不需要精确的数学模型同样可以达到比较好的控制效果．同时， 加入了免疫调节环节以克服传统ＰＩＤ抗干扰能力弱、具有高度非线性和不确定性时调节随动性差等缺 点［９－１０］．从而改善了ＰＭＬＳＭ速度控制系统的性能，对于ＰＭＬＳＭ运动控制的进一步研究具有重要意义． １　永磁直线同步电机模型 在结