计算机控制系统课程设计--直流伺服电机控制系统-精品.doc

目录 1引言 3 2单片机控制系统硬件组成 3 2.1微控制器 3 2.2电机驱动芯片 4 2.3按键输入和显示模块 5 2.3.1按键输入 5 2.3.2显示模块 5 2.4直流伺服电动机 5 3.单片机控制系统软件设计 5 3.1主程序 6 3.2键盘处理子程序 7 4.控制系统原理图及仿真 7 4.1控制系统方框图 7 4.2控制系统电路原理图 8 5.Simulink组件对直流伺服控制系统的仿真 8 5.1直流伺服电机数学模型 8 5.2系统Simulink模型及时域特性仿真 9 5.2.1 Simulink建模及仿真 9 5.2.2单位负反馈系统Simulink建模及仿真 10 5.3 PID校正 11 5.3.1 PID参数的凑试法确定 11 5.3.2比例控制器校正 12 5.3.3比例积分控制器校正 14 5.3.4 PID控制器校正 16 5．小结 19 引用文献 19 1引言 本设计的直流伺服电机控制系统双BTN7971大电流H桥驱动MATLAB软件，利用Simulink构造直流电机控制系统模型，通过对各个单元部件的参数进行设定，进而对直流伺服电机系统控制进行仿真，就其仿真结果对系统进行时域分析。 2单片机控制系统硬件组成 本系统是由一片单片机、矩阵式键盘、超声波模块HC-SR04、显示模块和一辆带有直流伺服电机的车模组成，另外通过Altinum Designer软件进行电路设计。 2.1微控制器 STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARMCortex-M3内核。按性能分成两个不同的系列：STM32F103“增强型”系列和STM32F101“基本型”系列。增强型系列时钟频率达到72MHz，是同类产品中性能最高的产品；基本型时钟频率为36MHz，以16位产品的价格得到比16位产品大幅提升的性能，是16位产品用户的最佳选择。两个系列都内置32K到128K的闪存，不同的是SRAM的最大容量和外设接口的组合。时钟频率72MHz时，从闪存执行代码，STM32功耗36mA是 以下是 2.2电机驱动芯片 模块上的EN端为H桥的使能端，需要外接5V电压，EN不可悬空，当EN都为高电平时电机驱动模块开始工作，EN端为低电平时，电机驱动停止工作。 2.3.1按键输入 采用自己设计的形如4×4矩阵式按键，按键用于设定某一数值。通过程序设置延时环节来消除按钮的抖动问题，这样做使矩阵式按钮硬件连线简单，同时按钮的软件设计也变的简单。 2.3.2显示模块 系统采用传统点阵式1602显示器，显示传感器的测量值以及键盘的输入设定值。 2.4直流伺服电动机 直流伺服电动机在伺服系统中控制机械元件转动.是一种补助马达间接变速装置。又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。其作用可使控制速度、位置精度非常准确。 直流伺服电动机的结构与直流电动机基本相同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。所不同的是电枢电阻大，机械特性软、线性（电阻大，可弱磁起动、可直接起动）。供电方式他励供电励磁绕组和电枢分别两个独立的电源供电。控制方式电枢控制磁极控制改变电枢电压调速范围较大，直流伺服电机常用此方法调速：R为电枢电流和电阻；Ke为电势系数屏幕显示模块 图3-1主程序流程图 3.2键盘处理子程序 键盘采用程序扫描的工作方式，即在特定的程序位置段上安排键盘扫描程序读取键盘状态。键盘处理子程序的程序扫描法流程图如图3-2所示。 图3-2键盘处理子程序的程序扫描法流程图 4.控制系统原理图及仿真 4.1控制系统方框图 控制系统是以单片机为控制器，通过键盘输入设定值，经单片机处理后送到电机驱动器，电机驱动器将收到的信号进行放大，最终电机按照减小设定值与测量值的方式转动。图4-1即为控制系统方框图 图4-1控制系统方框图 4.2控制系统电路原理图 图4-2控制系统电路原理图 5.Simulink组件对直流伺服控制系统的仿真 5.1直流伺服电机数学模型 直流伺服电机闭环系统结构图如图5-1所示 图5-1直流伺服电机闭环系统结构图 其中直流伺服电机的传递函数为 5.2系统Simulink模型及时域特性仿真 对于单输入单输出系统，在经典控制理论中可用传递函数来描述系统，获得系统的动态响应。同样，Simulink仿真软件也有传递函数模块，可方便地描述系统的特性，且简化了仿真模型。从模块库窗口创建系统模型如图1所示，选信号源模块组中的阶跃信号模块为输入信号，以输出模块组中的示波器模块作为显示器来观察系统阶跃响应。在模型窗口设置传递函数模块的参数和特性，运行仿真模型，得系统阶跃响应曲线。 5.2.1 Simulink