MATLAB在时域中的应用解析.ppt

控制系统计算机仿真 Lirui@uestc.edu.cn 时域分析法续 （2）单位阶跃响应的求法： 控制系统工具箱中给出了一个函数step()来直接求取线性系统的阶跃响应，如果已知传递函数为： 则该函数可有以下几种调用格式： step(num,den) 　　 (a) step(num,den,t) 　　 (b) 或 step(G) 　　 (c) step(G,t) 　　 (d) 该函数将绘制出系统在单位阶跃输入条件下的动态响应图，同时给出稳态值。对于式(b)和(d)，t为图像显示的时间长度，是用户指定的时间向量。式(a)和(c)的显示时间由系统根据输出曲线的形状自行设定。 如果需要将输出结果返回到MATLAB工作空间中，则采用以下调用格式： c=step(G) 此时，屏上不会显示响应曲线，必须利用plot()命令去查看响应曲线。plot 可以根据两 个或多个给定的向量绘制二维图形 已知传递函数为：G(s)=25/(s^2+4s+25) 　利用以下MATLAB命令可得阶跃响应曲线如图3-2所示 典型环节及其传递函数 典型环节及其传递函数 典型环节及其传递函数 典型环节及其传递函数 典型环节及其传递函数 典型试验信号 时域响应性能指标 时域响应性能指标 时域响应性能指标求取 时域响应性能指标求取 时域响应性能指标求取 时域响应性能指标求取 时域响应性能指标求取 时域响应性能指标求取 二阶系统的时域分析 二阶系统的时域分析 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 课程实践 课程实践 课程实践 可得： L=2.2, T=9.2-2.2 K=13.727 (2) P控制器： Kp=0.2318 (3) PI 控制器 Kp=0.2086, 1/Ti=1/7.7333, (4) PID 控制器 Kp=0.3, 1/Ti=1/4.84, ?=1.1 step(sys,t) grid end title(典型二阶系统取不同阻尼比时的单位阶跃响应) hold on gtext(sigma=0);gtext(sigma=0.2);gtext(sigma=0.4);gtext(sigma=.6); gtext(sigma=0.9);gtext(sigma=1.2);gtext(sigma=1.5); 从图中可知：