《自动控制原理》---丁红主编---第八章习题答案.docVIP

8-1已知非线性环节的特性如图8.1a所示，试计算该环节的描述函数。 答： 方法一：由图8.1a所示， 令代入则可以得到, 因为非线性特性为奇函数，所以=0,A1=, B1= =在此处键入公式。 可以得到B1=KX+4,所以该非线性环节的描述函数为 。 方法二：图8.1a所示的非线性特性可以看作是图8.1b，图8.1c叠加而成的。 图8.1b对应的非线性环节的描述函数为。 图8.1c对应的为理想继电器非线性，其描述函数为。 所以，图8.1a对应的飞线性特性描述函数为。 8.2.试绘制非线性系统的相平面图。 答： 由题意，此方程可以改写为：,开关线为x=0。 当x0时，相轨迹方程对应的特征方程为+λ+1=0，，由可以得到.故奇点为稳定的焦点。 当x0时，相轨迹方程对应的特征方程为+λ-1=0,,由可以得到此时的奇点为（0,0），奇点为鞍点，推导等倾线方程。 令=α，可以得到等倾线方程为,令等倾线的斜率为k，即可以得到，得到,列写表格如下表所示。 K -3 -2 -1 0 1 2 3 +∞ 0 , 0 8.3.系统方框图如图8-29所示，其中K0，T0。当非线性元件N分别为理想继电特性;死区继电特性;滞环继电特性;带死区和滞环的继电特性，在相平面上绘制相平面图。 8-29系统方框图 具有死区的三位置继电特性 线性部分的微分方程为 当继电特性为具有死区的三位置继电特性时，上式可以写成分段微分方程为： 开关线为,两条开关将相平面划分为三个线性区域，下面分区绘制相轨迹 在区域，相轨迹方程为： 类似于具有饱和特性的非线性控制系统时的讨论，像平面与该区域无奇点，相轨迹均渐进于的直线。 在区域，相轨迹方程为： 像平面在该区域无奇点，相轨迹均渐进于的直线。 在区域，相轨迹方程为： 由 说明该区域的相轨迹斜率均为，这意味着相轨迹应是一族斜率为，且相互平行的直线。 此外若令，系统的相轨迹方程恒成立，说明在该区内，均有平衡点，相轨迹可终止于其中的任一点。 具有滞环的两位置继电特性 继电特性为具有滞环的两位置继电特性时，可以写成分段线性微分方程： 开关线方程为 开关线将整个相平面划分成两个区域： Ⅰ区域 相轨迹方程， Ⅰ区域无奇点，相轨迹渐近于水平直线; Ⅱ区域 相轨迹方程 Ⅱ区域无奇点，相轨迹渐近于水平直线。 既有死区又有滞环的继电特性 当继电特性为既有死区又有滞环的继电特性时，分段线性微分方程为 开关线方程为和;四条开关线将相平面划分为三个区域。 8.6.设某非线性控制系统方框如图8-30所示，试确定该系统的自持振荡的振幅与角频率。 图8-30非线性控制系统方框 解：将系统方框图化简为标准结构。 前向通路中的两个非线性环节可用图解法进行化简。 可见，串联后的非线性环节仍为带死区的继电特性。 当时，有，位于饱和特性的线性区域，故由，可得=0.5。于是可得等效图。 在的范围内 在的范围内,y=2与e的具体数值无关。于是上图可进一步化简。 （2）绘出线性部分的G（j）曲线图。 由上图可得线性部分的传递函数为变化时，G（j）曲线从第Ⅲ象限开始，穿越负实轴后进入第Ⅱ象限，最后终止于坐标原点。 令= 有 计算可得曲线与负实轴的交点为 于是，可绘出G（j）曲线图。 （3）绘出非线性部分曲线。 由上图可得，非线性部分的描述函数为 其中M=2，故 计算可得，当A=时，取极值 绘出曲线。 计算自振参数。 曲线与nyquist图有2个交点，对应于较大的A，将产生自持振荡。 令 可求得 解得： 即：系统将产生自振，震荡角频率为 8.7. (中国海洋大学2003年 本题18分) 已知非线性系统的结构图如图8-31所示。 图8-31非线性系统的结构图 其中描述函数,试用描述函数法确定: (1) a为何值时系统会产生自激振荡？ (2) 当产生自激振荡时,计算周期运动的振幅和频率。 分析：本试题的特点是所给描述函数不是常见的典型非线性特性，应通过分析N(A),绘出曲线。 解：（1）分析a为何值时系统会产生自振 绘出曲线。 由是实数 分布在负实轴上。 由 即，曲线分布在负实轴上由段。 当A从0→∞变化时： 若a=1，则，为一个点，不随A的变化而变化，见下图a； 若0a1,曲线见图b； 若a1，曲线见图c。 ②绘出G（j）曲线 由图可见，线性部分的传递函数 令=有= 可以解得 ③自振分析 由图可知当因此，当0a0.5时，系统