10第十章CAN现场总线协议解析.ppt

共39页 * * 第十章 CAN现场总线协议 CAN是Controller Area Net，是控制器局域网的简写，属于串行通信协议类，支持分布实时控制系统，具有很高安全性，其规范和协议为 CAN-bus 规范（ Version 2.0 ） CAN2.0A ：CAN标准报文格式 CAN2.0B ：CAN标准报文格式和扩展报文格式 CAN-bus国际标准 ISO 11898 ISO 11898-1/2/3 ISO 11898-4 注意： CAN-bus 底层协议只定义物理层、数据链路层。 CAN 2.0规范、国际标准ISO 11898是设计CAN应用系统的基本依据。 第十章 CAN现场总线协议 10.1 导论 10.2 基本概念 10.3 报文传输 10.4 报文滤波 10.5 报文检验 10.6 编码 10.7 错误处理 10.8 故障界定 10.9 振荡器容差 10.10 位定时要求 一、CAN的应用领域 1、电子控制单元之间的高速安全联网，实现协调控制 2、电子设备之间的低速联网，代替系统配线 10.1 导论 马达 控制器 车灯 尾灯控制系统 后车门控制系统 前车门控制系统 座椅控制系统 发动器控制系统 所有的控制系统都是一个完整的嵌入式系统 二、CAN的参考模型及其应用范围 1、参考模型 (1)数据链路层(Data Link Layer) 逻辑链路控制子层(LLC)(对象层) 媒体访问控制子层(MAC)(传输层) (2)物理层(Physical Layer) 2、各层涉及的内容 逻辑链路控制子层(LLC)： 为数据传输和远程数据请求提供服务； 确定LLC子层接收的报文是否被采纳； 为恢复管理和过载通知提供手段； 媒介访问子层(MAC)属于传输协议，主要涉及以下内容： 帧结构控制； 错误管理； 故障隔离； 传送与接受鉴定； 传输码元定时规则； 物理层(Physical Layer)的作用是根据使用的电气特性完成不同节点之间位的传输。同一网络中的各节点所用的物理层必须相同，但是具体使用哪种物理层则没有明确定义。因此，可以根据实际应用场合选用相应的物理层。 本章只介绍数据链路层中MAC子层和一小部分LLC子层，以及这些层对相邻层的影响。 10.2 基本概念 一、CAN属性 报文的优先权； 延迟时间的确定性； 配置灵活； 时间同步的多点接收； 系统内数据的连贯性； 多主机； 错误检测和错误标定； 只要总线处于空闲状态，受损报文将自动重发； 区分节点的暂时性错误和永久件错误，并且可以自动关闭故障节点； 二、CAN的协议结构 1、协议结构 2、各层功能 物理层： 规范了位的传输方式、位时间、位编码和位同步等方面的内容。但是对于物理层的驱动和接收特性没有进行规范，便于实际使用中优化传输介质和信号特性。 MAC子层： 是CAN协议的核心，它把接收到的报文提供给LLC 子层，并接收来自LLC子层的报文。MAC子层规范报文分帧、 仲裁、应答、错误检测和标定。MAC子层接受被称作“故障隔离”的管理实体监管。“故障隔离”使用自检机理，能区分短暂错误和永久错误。 LLC子层： 规范报文滤波、过载通知以及恢复管理。 三、协议概述 报文以固定格式在总线上发送，但发送的报文数据长度不固定，可以从0变化到8。另外，当总线空闲时，任何连接单元都可以开始发送新报文。 1、报文(Message) 2、信息路由(Information Routing) 在CAN系统里，CAN节点不需要使用任何系统配置信息，这样可以带来以下好处： 系统灵活： 在CAN网络中添加节点，不需要对网络中节点的软件、硬件以及系统应用层作修改。 报文路由： 报文的内容由识别符命名。识别符不指出报文的目的地，但解释数据的含义。网络上所有的节点都根据自己的报文滤波器确定是否对接受数据作出反应。 多播(广播)： 由于引入了报文滤波的概念，仔何节点都可以接收报文，并可以同时对此报文作出反应。 数据连贯性： 报文在CAN网络里要么同时被所有的节点接收(或同时不被接收)，要么同时被所有节点拒收。系统的数据连贯性是通过多播和错误处理机理实现的。 3、位速率(Bit Rate) 对于不同的系统，CAN的位速率可以不同，但对于一个给定系统，位速率相同且固定。 4、优先权(Priorities) 在总线访问期间，标识符定义一个静态的报文优先权。 5、远程数据请求(Remote Data Request) 需要数据的节点可以通过发送远程数据请求帧，令另一节点发送相应的数据帧，该数据帧的标识符必须与接受到的远程帧的标识符相同。 6、多主机(Multimaster) 总线空闲时，任何单元都可以开始传送报文。但是，最终