频率特性详解.ppt

(3) 通过点(1, 17.5)画一条斜率为－20dB/dec的直线, 它就是低频段的渐近线;  在ω1=1.414处, 将渐近线的斜率从－20dB/dec改为－60 dB/dec, 这是考虑振荡环节的作用; 若用N(+)表示正穿越次数，用N(－)表示负穿越次数，则开环幅相曲线对(-1,j0)点逆时针 包围次数N= N(+)－ N(－)，故奈氏判据可描述为：若开环传递函数有P个右极点，则闭环系统稳定的充要条件是：当ω从0变化到＋∞时, 系统的开环频率特性G(jω)H(jω)对(-1,-∞)实轴段的正、负穿越次数之差为P/2, 即N(+)－ N(－)＝P/2 若不满足，闭环系统不稳定，且有Z个右极点 Z=P-2[N(+)－ N(－)] 当开环幅相曲线的形状复杂时，便不易分辨它对(-1,j0)点的包围 方向及次数。这时采用“穿越”次数来判稳较为方便。考虑开环幅 相曲线G(jω)H(jω)（0ω∞），它穿过(-1,j0)点以左的(-1, -∞)实轴段一次，且随着ω增加有相移正增量产生，故称为一次“正 穿越”；反之，它穿过(-1,j0)点以左的(-1,-∞)实轴段一次，且随着 ω增加有相移负增量产生，故称为一次“负穿越”。若G(jω)H(jω) 曲线始于或止于(-1,j0)点以左的(-1,-∞)实轴段，则穿越次数有1/2， 或称为“半次穿