自动控制原理第三章线性系统的时域概述.ppt

由于劳斯表中第一列元素的符号改变了两次，∴系统有两个正根，系统不稳定。通过解辅助方程可求出关于原点对称的根： s1=1 和 s2= ?1 。 对本例题，可用长除法求出另二个根，分别为 s3=1 和 s4= ?2 。 用全零行的上一行的系数构成一个辅助方程，对辅助 方程求导，用所得方程的系数代替全零行，继续劳斯表。 s4 s3 s2 s1 s0 1 ?3 2 1 ?1 ?2 2 　 ?4 2 ?F(s) = ?2s2+ 2 ? F?(s)= ?4s （2）分析参数变化对稳定性的影响 例3-6 已知系统结构图如下，试确定使系统稳定时K的取值范围。 解：系统特征方程式 s3 + 3s2 + 2s + K = 0 要使系统稳定，劳斯表中第一列元素均大于零。 0 K 6 s3 s2 s1 s0 1 2 3 K (6 ?K)/3 K s(s+1)(s+2) R(s) C(s) K ﹣ + （3）确定系统的相对稳定性 例3-7 检验多项式 2s3 +