XSJ-II小率随动系统模拟超前滞后控制改单片机数字控制原理初探__.docVIP

XSJ-II小功率随动系统模拟超前控制改单片机数字控制原理初探 1、引言 命题资料获取方法：大家进入南昌航空大学——天空教室——信息工程学院——计算机控制原理——进入课程——资源——2010年本科教学——51系列单片机控制器设计案例，下载文件名是：控制器设计案例，然后解压缩，可以看到PROTEL99SE设计的89C52CON.DDB，其中有原理图2张，分别是XSJ_2.SCH和51_CON.SCH，还有封装元件库文件1个，放了元件的PCB文件1个。 还可以看到XSJ-2小功率直流随动系统学习机说明书扫描.rar，解压缩后可以看到使用说明书和实验指导书，可以打印出来，装订好，以便阅读。 2、XSJ-II型小功率随动系统建模 2.1 加法电路及校正电路的模型 其中滞后-超前校正是无源校正，但在校正装置之前用了一个电压加法反相放大电路，放大倍数可以通过连线来选择（包括10KΩ电阻R6、20KΩ电阻R7和调节1MΩ可调电阻RP2）， 当不采用滞后-超前校正时，第一级传递函数为 当采用滞后-超前校正时，滞后-超前校正装置传递函数为Gc(s)，第一级传递函数为 ， 如果放大倍数为1(X7连X101)，第一级传递函数为 。 则第一级运放和校正可以表示为加法器和-Gc(s)函数方框。 2.2 减法电路（电压放大器）的模型 第二级运放为电压减法反相放大器，具体放大倍数同样可以通过连线来选择（包括10KΩ电阻R14、20KΩ电阻R15和调节1MΩ可调电阻RP5），第二级传递函数为 ， 如实现放大倍数为-3，则应该将X12连X201，则 。 2.3 功率放大器模型的建立 第三级运放是带大电压环反馈的电压减法反相放大器，放大倍数可以通过连线来选择（包括10KΩ电阻R18和1MΩ电阻R19），稳压二极管V1和V2起直接耦合的作用（交流电阻≈0、直流电位平移），三极管V3起反相驱动作用，V4和V5构成NPN复合管，V6和V7构成PNP复合管，两个复合管构成互补对称功率放大器，其电压放大倍数≈1（射极输出器原理），由于采用了+24V和-24V双电源供电，无需输出隔直电容，故该功率放大器又称OCL功率放大器。 假设引回到第三级运算放大器反相端的反馈电阻R18和R19，放大倍数为 。 假设RP8调到50KΩ，三极管V3、V4和V5的电流放大系数分别为b3=100、b4=50、b5=40，则微变等效电路如图2.1所示。 图2.1 微变等效电路 其中RM是直流力矩电机忽略电感后等效到V3输出端的电阻。 假设rbe=0.6KΩ，则V3三极管对应电压放大倍数为 互补对称功率放大器的末级是电压跟随，其电压放大倍数A5≈1。 整个功率放大器包括第三级运算放大器、第四级单管放大器和第五级互补对称功率放大器，由于第五级输出通过电阻网络引了反馈，具体反馈网络如图2.2所示。 图2.2 功率放大器中的反馈网络 则反馈系数为 ， 当RP7调到0时，反馈系数最大，即 ， 整个功率放大器电压放大倍数为 ， 当RP7调到0时，整个功率放大器的放大倍数为 。 实际上，由于三极管V3、V4、V6等周围还接了若干阻容器件，多少会有惯性存在，故整个功率放大器的传递函数可以近似表达为 。 通过频率特性测试方法，输入正弦有效值1V，频率从7Hz到32Hz，用固伟GDS-806S数字存储示波器观察输入、输出电压，当输入7Hz时，示波器主要设置如下： Vertical Scale : 1.00V；Vertical Position : 1.52V Vertical Scale : 2.00V；Vertical Position : -2.00V Horizontal Scale : 100.0ms 响应波形如图2.3所示。 图2.3 输入7Hz时示波器测量的输入输出波形 从图2.3可以看出，输入波形峰-峰值为2.8格（显示值2.88V），输出波形峰-峰值为4.1格（显示值8.24V），低频放大倍数为K3=8.24/2.88=2.86。 当输入32Hz时，示波器主要设置如下： Vertical Scale : 1.00V Vertical Position : 1.52V Vertical Scale : 2.00V Vertical Position : -2.00V Horizontal Scale : 25.00ms 响应波形如图2.4所示。 图2.4 输入32Hz时示波器测量的输入输出波形 从图2.4可以看出，输入波形峰-峰值为2.8格（显示值2.88V），输出波形峰-峰值为2.9格（显示值5.82V），说明功率放大器上限频率fh为32Hz，等效一阶惯性时间常数为T3=1/2πfh=0.00497≈0.005秒。 最后等效惯性环节传递函数为 。