陈伯时运动控制系统转速反馈控制的直流调速系统解读.ppt

图2-40 带电流截止负反馈的闭环直流调速系统稳态结构框图 2．带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的稳态结构框图和静特性 当Id≤Idcr时，电流负反馈被截止，静特性与只有转速负反馈调速系统的静特性相同， （2-32） 当IdIdcr后，引入了电流负反馈，静特性变成 （2-95） 图2-41 带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的静特性 CA段 : 电流负反馈被截止 AB段 : 电流负反馈起作用 电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻 。 比较电压与给定电压的作用一致，好象把理想空载转速提高到 （2-96） 令n=0，得到堵转电流Iabl ， （2-97） 一般KpKsRsR，因此 （2-98） Idbl应小于电动机允许的最大电流，一般为 Idbl =（1.5~2）IN 截止电流应大于电动机的额定电流，取 Idcr= （ 1.1~1.2 ）IN 3．带电流截止的无静差直流调速系统 图2-42 无静差直流调速系统 TA为检测电流的交流互感器，经整流后得到电流反馈信号Ui。 当电流达到截止电流Idcr时， Ui高于稳压管VS的击穿电压，使晶体三极管VBT导通， 忽略晶体三极管VBT导通压降，则PI调节器的输出电压Uc为零， 电力电子变换器UPE的输出电压Ud=0，达到限制电流的目的。 图2-43 无静差直流调速系统稳态结构框图（IdIdcr） 转速反馈系数 (2-99) 式中 nmax——电动机调压时的最高转速； U*nmax——相应的最高给定电压。 图2-44 带电流截止的无静差直流调速系统的静特性 2.6 转速反馈控制直流调速系统的仿真 MATLAB下的SIMULINK软件进行系统仿真是十分简单和直观的， 用户可以用图形化的方法直接建立起仿真系统的模型，并通过SIMULINK环境中的菜单直接启动系统的仿真过程，同时将结果在示波器上显示出来， 2.6.1 转速负反馈闭环调速系统仿真框图及参数 直流电动机：额定电压 ， 额定电流 ,额定转速 ， 电动机电势系数 晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数 ，滞后时间常数 ， 电枢回路总电阻 ，电枢回路电磁时间常数 ，电力拖动系统机电时间常数 ， 转速反馈系数 ， 对应额定转速时的给定电压 。 图2-45 比例积分控制的直流调速系统的仿真框图 2.3.2 仿真模型的建立 图2-46 SIMULINK模块浏览器窗口 进入MATLAB，单击MATLAB命令窗口工具栏中的SIMULINK图标， 或直接键入SIMULINK命令，打开SIMULINK模块浏览器窗口， (1)打开模型编辑窗口：通过单击SIMULINK工具栏中新模型的图标或选择File→New→Model菜单项实现。 (2)复制相关模块：双击所需子模块库图标，则可打开它，以鼠标左键选中所需的子模块，拖入模型编辑窗口。 在本例中拖入模型编辑窗口的为：Source组中的Step模块；Math Operations组中的Sum模块和Gain模块；Continuous组中的Transfer Fcn模块和Integrator模块；Sinks组中的Scope模块； 图2-47 模型编辑窗口 (3)修改模块参数： 双击模块图案，则出现关于该图案的对话框， 通过修改对话框内容来设定模块的参数。 图2-48 加法器模块对话框 描述加法器三路