北京工业大学电子信息工程课程设计结题报告(含有代码).doc

北京工业大学 专业课程设计 研 发 课 题 结 题 报 告 院、系（所） 电子信息与控制工程学院 专 业 名 称 电子信息工程 姓名（学号） 吕祎 同组参与者 周鸿宇 指 导 教 师 徐小平 北京工业大学通信电路实验室 二0一五年九月 论文题目 基于超声波测距技术的智能避障小车设计 课题的目的，国内外研究现状和发展趋势： 本课题的目的是研究超声波测距技术的应用，研究该技术的原理，应用范围，利用超声波测距时的优缺点。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人研制上也得到了广泛的应用。 为了研究和利用超声波，人们已经设计和制成了许多超声波发生器。总体上讲，超声波发生器可以分为两大类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。电气方式包括压电型、磁致伸缩型和电动型等；机械方式有加尔统笛、液哨和气流旋笛等。它们所产生的超声波的频率、功率和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前较为常用的是压电式超声波发生器。超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。由此可见，超声波测距原理与雷达原理是一样的。测距的公式表示为：L=C×T 式中L为测量的距离长度；C为超声波在空气中的传播速度；T为测量距离传播的时间差(T为发射到接收时间数值的一半)。 超声波测距主要应用于倒车提醒、建筑工地、工业现场等的距离测量，虽然目前的测距量程上能达到百米，但测量的精度往往只能达到厘米数量级。可以给负载 兼容所有的TTL输入。每个输出都是推拉式驱动电路，与达林顿三极管和伪达林源。启用1,2 EN驱动器和3,4 EN驱动器。当使能输入为高电平时，相关联的驱动器被启用和他们的 输出处于活动状态，并在其输入端的同相。当使能输入为低，这些驱动器被禁用 其输出关闭，在高阻抗状态。【PS：1,2EN为1和2的使能（电平使能）】H桥可逆驱动器适用于电磁阀或电机应用。 L293，外部输出为高速钳位二极管，应使用电感的瞬态抑制。VCC1和VCC2分开，提供逻辑输入，以尽量减少设备功耗。L293和 L293D的工作温度 由此设计的电机驱动电路如下： 真值表为 输入 输出 电机转动方向 A1 EN1 A2 EN2 Y1 Y2 ***** 1 1 0 1 1 0 正转 0 1 1 1 0 1 反转 1 1 1 1 1 1 停 0 1 0 1 0 0 停 X 0 X 0 Z Z 停 注：EN1，EN2出现低电平无论A1，A2是什么电平都是高阻 红外循迹模块的设计 红外循迹需要分成两部分设计，一部分是红外检测，一部分是发送接收。 首先应由红外发送接收部分把是否检测到前方有物体转换成模拟信号，再送给红外检测部分判断出是否前方有物体 红外发送接收部分原理图： 图中的RPR220是反光型光电探测器： 其中发射器是一个红外二极管，接收器是一个硅平面光电三极管。内部电路图如下： 当得到上一个模块的电平信号后，需要到红外检测模块检测，原理图如下、 其中LM324芯片是一个电压比较器，由于比较简单，不再附加芯片资料。原理图中还应注意OUT1、2、3、4除了接到LED灯还接到了单片机的8、9、10、11数字管脚。 超声波避障模块设计 超声波避障模块采用的是HC-SR04超声波传感器它的工作原理是： 基本工作原理： (1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信呈。 (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2 电路搭接 由于是网上购买的套件，采用的是面包板杜邦线插接，所以不需要焊接。基本接线结果如下 面包板上是一个按键开关和蜂鸣器，按键是放置程序烧录完小车自主运动，蜂鸣器是用于检测程序是不是已经启动，比较简单不再赘述其设计。 程序设计 附录中有完全的程序代码。编译环境使用的是基于JAVA开发环境的IDE，语言逻辑和C语言基本一样。程序设计流程图因为开始设计的太简易所以我重新设计了一下。 流程解释：因为自己加了一个按键启动，所以首先要按键扫描判断是否有按键按下，启动后会听到蜂鸣器的启动音。之后