运动控制第三章详解.pptVIP

3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 1.绘制模型图3-32，并设置参数； 2.对比单闭环调速和双闭环调速 ； 3.参照仿真曲线，分析电机启动的三个阶段，并计算超调量； 4.不加负载，零负载启动，Idl=0;满载启动，t=0时，Idl=136;启动后，t=1时，Idl=136;对比上述曲线，思考负载的变化对电流曲线和转速曲线的影响； 5.试将电流环和速度环分别断开，对比断开前后曲线的变化。 3.按工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器 双闭环调速系统动态结构图 Toi:电流反馈滤波时间常数 Ton:转速反馈滤波时间常数 设置滤波环节是为了抑制各种扰动量对系统的影响。为了平衡这种延迟，在给定信号通道上也加入一个同等时间的惯性环节，称为给定滤波环节，让给定信号与反馈信号同等延滞，从而带来设计上的方便。 1.先从电流环(内环)开始，对其进行必要的变换和近似处理，然后根据电流环的控制要求确定把它校正成I型系统。根据表3-1确定参数K和T 2.按照控制对象（被控对象对快速性和稳定性的要求）确定电流调节器的类型（PI）。按动态性能指标要求确定电流调节器的参数 3.校验 2.调节器的工程设计方法 工程设计方法： 在设计时，把实际系统校正或简化成典型系统，可以利用现成的公式和图表来进行参数计算，设计过程简便得多。 调节器工程设计方法所遵循的原则： 概念清楚、易懂； 计算公