第六章线性系统的校正方法1讲解.pptVIP

* ?根据相角裕度的要求确定超前校正网络的相角超前角 ?计算? 值 ? 超前校正装置在 处的幅值（取?＝4）为： 据此，在未校正系统的开环对数幅值为 时对应的频率 ，这一频率就是校正后系统的截止频率 *也可辅助计算 * ?计算超前校正网络的转折频率 ?校正后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见，校正后系统的相角裕度为幅值裕度为 满足系统设计要求。 校正后 系统框图 验证 * 系统如图,试设计超前校正网络， 使r(t)=t 时 * 第六章 线性系统的校正 分析: 设计: 控制系统 结构和参数 控制系统 性能指标 时域分析法 根轨迹法 频域分析法 选择校正装置 计算装置参数 控制系统 性能指标 控制系统 结构和参数 * 6.1 校正的概念 如果预先规定了控制系统的性能指标，然后设计一个系统，选择合适的校正装置和参数使系统满足性能要求，这个过程称为控制系统的校正（又称设计、综合和补偿）。 1. 性能指标 * 1、系统的性能指标 位置误差系数 速度误差系数 加速度误差系数 （1）稳态误差指标： （2）时域指标： （3）频域指标： 闭环频域指标： 开环频域指标： 扰动稳态误差： * （1）二阶系统频域 指标与时域指标 谐振峰值 谐振频率 带宽频率 截止频率 相角裕度 * 经