小车倒立摆答辩资料.ppt

基于ATmeg16单片机的简易直线单级倒立摆系统设计 姓 名： 专业班级： 指导教师： 倒立摆系统整体方案图 ATmeg16单片机 Nokia5110液晶显示器 BTS7960驱动器 直流电动机 摆杆 小车 WDD35D-4型角位移传感器 干扰 OMRON 编码器 PID控制器 倒立摆简化物理模型示意图 倒立摆的实物模型示意图 单级倒立摆的控制算法设计 PID公式： 其中，t为时间参数，u(t)为输出量，r(t)输入量；err(t)=u(t)-r(t) PID增量式算法(离散化): C语言实现： typedef struct PID { int SetPoint; //设定目标 Desired Value long SumError; //误差累计 double Proportion; //比例常数Proportional Cons double Integral; //积分常数 Integral Const double Derivative; //微分常数 Derivative Const int LastError; //Error[-1] int PrevError; //Error[-2] } PID; //函数描述：增量式 PID 控制计算 int IncPIDCalc(int NextPoint) { int iError, iIncpid; //当前误差 iError = sptr-SetPoint - NextPoint; //增量计算 iIncpid = sptr-Proportion * iError //E[k]项 - sptr-Integral * sptr-LastError //E[k－1]项 + sptr-Derivative * sptr-PrevError; //E[k－2]项 //存储误差，用于下次计算 sptr-PrevError = sptr-LastError; sptr-LastError = iError; //返回增量值 return(iIncpid); } PID控制系统LabVIEW程序方框图 纯比例调节前面板框图 PID调节作用前面板框图 ICCV7 for AVR编程界面 ATmeg16单片机程序烧录界面 Main函数清单如下： #includeiom16v.h /* common defines and macros */ #includemacros.h #include AD.h #include USART.h #include PWM.h #include 5110.h #typedef uint unsigned int #typedef uchar unsigned char #define You_value 338 #define Zuo_value 738 #define headstand_value688 //设定AD值目标Desired Value int SetPoint=headstand_value; //设定AD值目标 int variation; //AD值变化量 int Proportion0=3; //完成 int Proportion1=2; // int Proportion2=5; //5 int Proportion3=3; //3 int Proportion4=4; //2-8 int Proportion5=2; int Proportion6=8; //2-4 int Proportion7=8; //2-8 int Pro