非线性系统的分析相平面要点.pptVIP

线性部件在原点具有一个极点的情况 前面提出的Popov定理的应用范围可以扩展， G (s)只在原点有一个极点，而其余均在左半平面。对于这种情况，只要 0，仍可以应用 Popov定理。只是对非线性N[x(t)]有一个附加的要求，即除了N[0]=0外，不存在N[x(t)]=0的点。 例子： 求得使系统渐进稳定的非线性限制条件为 ● 设 系统微分方程为 特征根为两个具有负实部的共轭复根，系统 稳定，过渡过程呈衰减震荡形式。 其等倾线方程为 ● 特征根为两个不相等的负实根， 系统的零输入响应为非震荡衰减形式，存在两条 特殊的等倾线，其斜率为 相平面图如下图所示。当相轨迹初始点落在两条特 殊等倾线上时，相轨迹沿该直线趋于原点；除此之 外，相轨迹最终将沿着 的方向趋于原 点。 ● 系统特征根为两个相等的负实根。取 其相平面图如下。与 相比，相轨迹的特殊 等倾线蜕化为一条。 ● 系统微分方程为 特征根为两个共轭虚根 ，系统临界稳定， 过渡过程为等幅震荡。改写系统方程为 积分后得到相轨迹方程为 ● 设 系统微分方程为 特征根为两个具有正实部的共轭复根，系统 不稳定，过渡过