实验四根轨迹分析.docVIP

|实验四 用MATLAB绘制根轨迹图 （The Root Locus Using MATLAB） 一、绘制系统的根轨迹 在绘制根轨迹之前，先把系统的特征方程整理成标准根轨迹方程 其中： 为根轨迹增益； num(s)为系统开环传递函数的分子多项式； den(s)为系统开环传递函数的分母多项式。 绘制根轨迹的调用格式有以下三： rlocus(num,den) 开环增益k的范围自动设定； rlocus(num,den,k) 开环增益k的范围人工设定； [r,k]=rlocus(num,den) 返回r矩阵和k向量，不作图。 例4.1 已知某系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹。 解： 在Matlab命令窗口键入 num=[1 4];den=[1 2 4 0]; rlocus(num,den) 可得如图4-1的结果。 图4-1 由于采用rlocus()函数绘制根轨迹时，不同的根轨迹分支之间只区分颜色而不区分线形，所以打印时是不容易分辨各个分支的，需要在运行Matlab程序时注意观察曲线的颜色。 ■ 例4-2 若要求例4-1中的在1到10之间变化，绘制相应的根轨迹。 解 在MATLAB命令窗口键入 num=[1 4]; den=[1 2 4 0];k=[1