浙大宁波理工学院机械系控制工程第二章课件.ppt

上一章重点回顾 自动控制系统的工作原理及系统构成； 反馈控制的基本概念； 自动控制系统的三个性能要求： 稳定性 准确性 快速性 第二章 控制系统的数学模型 §2.1 控制系统微分方程的建立 §2.2 拉氏变换及其反变换 §2.3 传递函数 §2.4 控制系统的方块图 §2.1 控制系统微分方程的建立 §2.1.1 数学模型的定义 §2.1.1 数学模型的定义 §2.1.1 数学模型的定义 数学模型的形式 §2.1.2 微分方程的建立的基础 机械运动系统的三要素 机械平移系统 机械旋转系统 电气系统三元件 RLC 串联网络电路 相似物理系统 §2.1.3 微分方程建立的步骤 具体步骤： 2级减速齿轮传动系统 §2.2 拉氏变换及其反变换 Part 2.2.1 拉氏变换的定义 拉氏变换表 为工程应用方便，将f(t)和F(s)的对应关系编制成表，即拉氏变换表 通过查表求拉氏变换，可以免去数学积分运算 例：查表求f(t)=3t2 的拉氏变换 解： f(t)=3t2 =6*（1/2*t2 ） 查附录1拉氏变换表第4条，可求得 F(s)=6*1/s3=6/s3 拉氏反变换的定义 部分分式法 a. F(s)中具有不同的极点时 b. F(s)含有共扼复数极点时 c. F(s)含有多重极点时 利用Matlab求解拉氏变换和拉氏反变换 拉氏变换：Fs=laplace(ft) 拉氏反变换：ft=ilaplace(Fs) Examples: syms s t w x y ilaplace(1/(s-1)) returns exp(t) ilaplace(1/(t^2+1)) returns sin(x) ilaplace(t^(-sym(5/2)),x) returns 4/3/pi^(1/2)*x^(3/2) ilaplace(y/(y^2 + w^2),y,x) returns cos(w*x) ilaplace(sym(laplace(F(x),x,s)),s,x) returns F(x) 例：用拉氏变换求解方程 优点： 比微分方程简单，通过拉氏变换，实数域内复杂的微积分运算转化为简单的代数运算 当系统输入典型信号时，其输出与传递函数有一定关系，当输入为脉冲信号，其输出为传递函数 令传递函数s=jw，则系统可在频率域内分析 传递函数的零极点分布决定系统的响应过渡过程等性能 利用阻抗法求无源网络的传递函数 求取无源网络或电子调节器的传递函数，采用阻抗法求取更为方便。下表列出了电路中电阻、电容和电感的阻抗传递函数。 例 This is End of Chapter 2 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方块图来表示。 求和点 函数方块 引出线 函数方块 信号线 1信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的 传递方向，直线旁标记信号的时间函 数或象函数。 2信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号， 其性质、大小完全一样。 3函数方块(环节) 函数方块具有运算功能 方块中为元部件的传递函数，对信号进行运算和转换作用 如：X2(s)=G(s)X1(s) 4求和点（比较点、综合点） 1.用符号“?”及相应的信号箭头表示 2.箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号 ! 注意量纲 g(t)称为系统的脉冲响应函数（权函数） 系统输出 单位脉冲函数 脉冲响应函数 传递函数 系统动态特性 输入典型信号时，输出与传递函数的有一定关系单位脉冲响应 传递函数是复数s域中的系统数学模型。其参数仅取决于系统本身的结构及参数，与系统的输入形式无关。 传递函数通过系统输入量与输出量之间的关系来描述系统的固有特性，即以系统外部的输入－输出特性来描述系统的内部特性。若输入给定，则系统输出特性完全由传递函数G(s) 决定。 结论 适用于线性定常系统 传递函数中的各项系数和相应微分方程中的各项系数对应相等，完全取决于系统结构参数。 传递函数原则上不能反映系统在非零初始条件下的全部运动规律 无法描述系统内部中间变量的变化情况 只适合于单输入单输出系统的描述 注意 设系统有 b个实零点;d 个实极点; c 对复零点; e对复极点; v个零极点 Part 2.3.2 典型环节的传递函数 b+2c = m v+d+2e = n ? 比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 积分环节 惯性环节 振荡