搬运机器人上位机培训】.pptVIP

S11项目编程培训 培训人：李科 一、KeStudio 文件下载 打开配置好的KeStudio文件，文件中机器人逻辑关系和PLC Configuration中硬件模块已经配置完成，只需要对PLC Configuration中的参数根据机器人情况进行修改； PLC Configuration中的Robots选项中机器人杆件长度、工具坐标、加减速等参数需要配置； 驱动器基本参数和PID参数需要根据负载情况进行配置； 配置完成后，编译通过后下载到CF卡中。 二、原点和Running信号添加 将Running.tta和origin.ttp文件放置到\\192.168.1.103\masterdisk\application\config\teachcontrol\ArtarmTX60L\_GLOBAL.TT目录下； 修改origin.ttp文件中机器人位置的值。通过示教盒显示记录下机器人在原点的世界坐标系的XYZ的值，打开origin.ttp文件，修改WX、WY、WZ的值，此时值的大小是原点值的正负10，确保值在一个长度为10mm的正方体中。例如：机器人原点值X=1000，则修改后origin.ttp文件中WX=990，WX=1010。 三、变量的建立 根据示教程序要求建立一个变量，在建立变量时注意变量的类型； 在建立输入输出变量后需要与下位机相关联，这个值根据S11_信号交互表所示中的RCE_UpdateDI和RCE_UpdateDO列中的数值一致。例如：建立了一个输出变量RobotMoving，需要与信号交互表列出的RCE_UpdateDO列中的显示的3，即输出口的第三个口相关联。 四、搬运main程序 CALL init() 在主程序一开始先将信号初始化 LABEL A Origin_Permit.Wait(TRUE) 等待PLC反馈会来的原点信号 WaitTime(300) 一个大周期循环完后等待300ms延时 PLC_Start.Wait(TRUE) 等待PLC发送的机器人启动信号 S11_1.Wait(TRUE) 等待PLC发送的车型信号 WAIT Grasp.port OR Put.port OR Serve.port 等待发送的抓件、放件、服务信号 PLC_Start.Wait(TRUE) 再次等待启动信号防止误发送 IF Grasp.port THEN 如果是抓件，则调用抓件子程序 CALL grasp() Program_End.Pulse(TRUE, 200) 发送一个延时200ms的程序结束脉冲 END_IF IF Put.port THEN 如果是取件，则调用取件子程序 CALL put() Program_End.Pulse(TRUE, 200) 在每个程序结束后都要发一个程序结束脉冲 END_IF IF Serve.port THEN 如果是服务，则调用服务子程序 CALL serve_program() Program_End.Pulse(TRUE, 200) END_IF GOTO A 六、抓件子程序 WaitTime(0) 每个子程序添加一个WaitTime(0)，防止程序提前触发 CALL openclamp() 在走抓件子程序前调用夹爪打开子程序，必须确保夹爪是打开的 RobotMoving.Set(TRUE) 在机器人走点前加一个机器人运动高电平信号 PTP(ap0, , or200) 点到点运动，增加overl