陈伯时运动控制系统“制动过程”(补充)解析.ppt

正向稳态运行过程系统状态 + + + - - - - + + Id 有环流系统正向运行过程 M VR VF -1 AR GTR GTF Uc ASR ACR U*n + - Un Ui U*i + - TG Lc1 Lc2 Lc3 Lc4 TM TA Ld Uc -- -- P n 制动过程（动态过程） 整个制动过程可以分为两个主要阶段，其中还有一些子阶段。主要阶段分为： I. 本组逆变阶段 II.它组制动阶段 现以正向制动为例，说明有环流可逆调速系统的制动过程。 I. 本组逆变阶段 在这阶段中，电流由正向负载电流下降到零，其方向未变，因此只能仍通过正组VF流通，具体过程如下： 发出停车（或反向）指令后，转速给定电压突变为零（或负值）； ASR输出跃变到正限幅值 +U*im ； ACR输出跃变成负限幅值 -Ucm ； VF由整流状态很快变成逆变状态，同时反组VR由待逆变状态转变成待整流状态。 本组逆变过程系统状态 M VR VF -1 AR GTR GTF Uc ASR ACR U*n + - Un Ui U*i + - TG Lc1 Lc2 Lc3 Lc4 TM TA Ld Uc + + + - - - - + + Id 0 + - - + + -- -- 在VF-M回路中，由于VF变成逆变状态，极性变负，而电机反电动势 E 由于转速惯性使其极性未变，迫使电流迅速下降，主电路电感迅速释放储能，企图维持正向电流，这时 大部分能量通过 VF 回馈电网，所以称作“本组逆变阶段”。由于电流的迅速下降，这个阶段所占时间很短，转速来不及产生明显的变化，其波形图见图4-10中的阶段 I 。 t t t O O O Id n Uc ? 制动过程系统响应曲线 I II1 II2 II3 -Idm IdL -Ucm E 图4-10 配合控制有环流可逆直流调速系统正向制动过渡过程波形 Ⅱ.它组制动阶段 当主电路电流下降过零时，本组逆变终止，第 I 阶段结束，转到反组 VR 工作，开始通过反组制动。从这时起，直到制动过程结束，统称“它组制动阶段”。 它组制动阶段又可分成三个子阶段： 它组建流子阶段； 它组逆变子阶段； 反向减流子阶段。 它组建流子阶段 （1）Id 过零并反向（电机反电势作用使电流反向），直至到达 - Idm 以前，ACR并未脱离饱和状态，其输出仍为 - Ucm 。这时，VF和 VR 输出电压的大小都和本组逆变阶段一样，但由于本组逆变停止，电流变化延缓， 的数值略减，使： （2）反组VR由“待整流”进入整流，向主电路提供 –Id 。 由于反组整流电压 Ud0r 和反电动势 E 的极性“顺联”，反向电流很快增长，电机处于反接制动状态，转速明显地降低，因此，又可称作“它组反接制动状态”。 反接制动过程系统状态 + - M VR VF -1 AR GTR GTF Uc ASR ACR U*n + - Un Ui U*i + - TG Lc1 Lc2 Lc3 Lc4 TM TA Ld Uc + + + - - - - + 0 + - - + + Id -- -- 它组逆变子阶段 当反向电流达到 – Idm 并略有超调时，ACR输出电压 Uc 退出饱和，其数值很快减小，又由负变正，然后再增大，使VR回到逆变状态，而 VF 变成待整流状态。此后，在ACR的调节作用下，力图维持接近最大的反向电流 – Idm ，因而 它组回馈制动过程系统状态 + - M VR VF -1 AR GTR GTF Uc ASR ACR U*n + - Un Ui U*i + - TG Lc1 Lc2 Lc3 Lc4 TM TA Ld Uc + + + - - - - + 0 + - - + + Id + - + - -- -- 电机在恒减速条件下回馈制动，把动能转换成电能，其中大部分通过 VR 逆变回馈电网，过渡过程波形为图4-10中的第 II2 阶段，称作“它组回馈制动阶段”或“它组逆变阶段”。 由图可见，这个阶段所占的时间最长，是制动过程中的主要阶段。 反向减流子阶段 在这一阶段，转速下降得很低，无法再维持 -Idm，于是电流立即衰减。 在电流衰减过程中，电感 L上的感应电压 LdId/dt 支持着反向电流，并释放出存储的磁能，与电动机断续释放出的动能一起通过VR逆变回馈电网。 如果电机随即停止，整个制动过程到此结束。 + - M VR VF -1 AR GTR GTF Uc A