第9章计算机控制系统设计祥解.ppt

第9章 计算机控制系统设计 9.1 控制系统设计的原则与步骤 9.2 系统的工程设计和实现 9.3 某新型建材厂全自动预加水控制系统设计 9.4 基于单片机的智能车模型设计 9.5 基于DSP2812的离网型智能光伏逆变器 9.1 控制系统设计的原则与步骤 设计原则: 1.安全可靠 2.操作维护方便 3.实时性强 4.通用性好 5.经济效益高 阶段1.工程项目和控制任务的确定阶段 1）甲方一定要提供正式的书面委托书，要有明确的系统技术性能指标要求、经费、计划进度、合作方式等。 2）乙方研究任务委托书 3）双方对委托书进行确认性修改 4）乙方初步进行系统总体方案设计 5）乙方进行可行性研究 目的:估计承接该项任务的把握性，并为签订合同 后的设计打下基础 主要内容：技术可行性；经费可行性；进度可行性 6）签订合同书 阶段2.工程项目的设计阶段——如下图所示 阶段3.离线仿真和调试阶段——如图9-2所示 阶段4.在线调试和运行阶段——如图9-3所示 9.2 系统的工程设计和实现 三： 软件的工程设计和实现 9.2.4 系统的调试与运行 9.3 某新型建材厂全自动预加水控制系统设计 二 系统总体方案设计 四 软件设计 （2）模糊控制算法的PLC实现图为模糊控制策略程序设计的流程图 2.触摸屏软件设计 五 运行调试 本系统已在兖州煤业股份有限公司宏力新型建材厂空心砖烧结生产线上运行，运行结果表明，该自动加水系统能够实现根据测量装置测得的来料量以及原料含水率，通过内置的模糊-PID控制算法进行运算，从而给出指令驱动执行机构完成含水率调节的功能。降低了工人劳动强度，改善了操作人员作业环境，缩短了砖坯烘干时间，保证了烘干后砖坯的干燥程度和行火速度，从而提高了成品砖质量、产量，降低了设备故障率，减少了因设备故障而导致的停工停产造成的巨大损失。 9.4 基于单片机的智能车模型设计 （3）路径识别模块 1. 系统初始化程序 2. 驱动电机的PID控制算法 3. 舵机的PID控制算法 设计中舵机的控制采用了增量式PID算法，根据测试，将图象经过算法处理后得到的黑线位置和对应的舵机PID参照角度处理成一次线性关系。 选择的PID调节策略是：将积分项系数置零，此时相比稳定性和精确性，舵机在这种动态随动系统中对动态响应性能要求更高。更重要的是，在Ki置零的情况下，通过合理调节Kp参数，发现车能在直线高速行驶时仍能保持车身非常稳定，没有震荡，基本没有必要使用Ki参数；微分项系数Kd则使用定值，原因是舵机在一般赛道中都需要好的动态响应能力；通过选择测试一些PID参数，从而得到较为理想的转向控制效果。 四 系统调试 系统调试分为软件调试和硬件调试两部分。 1, 硬件调试：首先是对硬件电路的电源部分、传感器部分以及驱动部分进行调试，再接着就是检验电机的驱动，以及编码器的工作是否正常，最后对整体进行调试。 2，软件调试：在软件设计中，根据之前的各模块的规划进行初始化设置，在编写程序前，要先对各个模块分别进行调试，并编写各部分的子程序。在每一部分程序调试通过后，对所有子程序进行整合，编写出完整的主程序，在CodeWarrior 界面完成程序编译后，通过BDM工具，将程序下载到MC9S12XS128微处理器中，然后进行小车的调试。 3，调试结果 9.5 基于DSP2812的离网型智能光伏逆变器 1）采用DSP 2812作为主控芯片，输出电压精度高、输出既可以是交流正弦波或也可以是方波，且具有三种工作模式：① 正常工作模式，② 管理员模式，③ 睡眠模式。这些功能可以满足各种用电设备的要求。 2）采用Boost电路升压+全桥逆变的方式。由于没有变压器的存在，大大降低了逆变器的体积和重量，外形美观、体积小。 3）通过CAN现场总线和/或RS485与上位机网络通信，实现智能监控。 本逆变器主要由一次回路（又称主回路）和二次回路（控制回路）组成。一次回路包括Boost升压电路和全桥逆变电路，以及输入滤波电路、输出滤波电路。二次回路包括3块功能板：主控板、信号采样与处理板和人机交互板。 2. 控制回路电路 主控电路采用快速高效的DSP芯片—TMS320F2812、外扩存储器RAM芯片IS61LV51216等，并设有编程接口，可以通过该接口在出厂后方便地进行系统程序的更新。DSP主控电路图如图所示: 通信总线采用CAN总线和485总线的设计。通讯电路原理图如图9-20所示: 3）信号采样与处理板上设有信号采样处理电路，包括电压采样处理电路和电流采样处理电路，主要对逆变器的输入电压、Boost电路输出电压、交流输出电