4-流水线设计模型.pptVIP

流水线问题 一、问题提出 二、问题化简和假设 工件的形状可能比较复杂，但从流水线上方俯视，它总是位于以工作台中心为中心的一个矩形之内。我们假设如下。 H1: 工件的俯视图是长2a、宽2b的矩形，在流水线的直道上，矩形工件的边分别平行或垂直于流水线。 H2: 工件中心进入弯道后工件绕弯道作刚体运动，运动时，工件上每一点和弯道中心的距离保持不变。如上图，r表示弯道半径， 表示两相邻工作台中心的距离。问题化为：已知a, b，如何选取r和l，使工件在流水线上运动时不会碰撞。 显然应该有l2a,若rb,必然发生碰撞，因此有。 H3: 2a, rb (1) 三、模型建立 只要满足式子1,就能保证工件在直道上不会发生碰撞。下面分情况考虑至少有个工件中心在弯道时的情况。 在设计时，r与 至少有一个已确定，要适当的选取另外一个。我们假定r给定，设法给出保证不碰撞 应满足的条件。 1、相邻两工件中心均在弯道上的情形 2、相邻两工件中心分别位于弯道和直道上的情形 设流水线是按逆时针运行的； 一个工件中心已进入弯道而相邻的后继工件的中心尚未 进入弯道； 一个工件已离开弯道浸入直道但相邻的后继工件中心仍在弯道上的碰撞是对称的； 我们只对前者进行讨论：假设一个工件的中