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第七章 非线性系统的分析 7-2 相平面分析法 第七章 非线性系统的分析 7-1 非线性系统的基本概念 线性控制系统： 由线性元件组成，输入输出间具有叠加性，由线性微分方程描述。 非线性控制系统： 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性，由非线性微分方程描述。 一、非线性系统基本概念 非本质非线性: 能够用小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性。 本质非线性 用小偏差线性化方法不能解决的非线性。 输入 输出 1、死区特性 （不灵敏区特性） 特征：当输入信号在零值附近变化时，系统没有输出。当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关系。 测量、放大元件的不灵敏区；调节器和执行机构的死区等等。 对系统性能的影响：死区非线性特性导致系统产生稳态误差，且用提高增量的方法也无法消除。 二、典型非线性特性 特征：当输入信号超出其线性范围后，输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。 输入 输出 放大器的饱和输出特性、磁饱和、元件的行程限制、功率限制等等。 2、饱和特性 饱和特性对系统性能的影响： 使系统在大信号作用下开环增益下降，因而降低了稳态精度。 输出 输入 3、间隙特性（回环） 输入输出之间具有多值关系 齿轮传动中的齿隙、铁磁元件的磁滞现象等。 间隙特性对系统性能的影响：