第八章matlab在自动控制原理中的应用祥解.pptVIP

无穷级数 第8章 MATLAB在自动控制中的应用 由此可以看到，一个线性系统可以采取四种不同的方法进行描述，每种方法又需要几个参数矩阵，因此对系统进行调用和计算都很不方便。 8.1.1 LTI对象的类型和属性 MATLAB控制系统工具箱中规定的LTI对象，包含了以下三种子对象：ss对象、tf对象和zpk对象，他们分别与状态空间模型、传递函数模型和零极增益模型相对应。每个对象都具有其属性和方法，通过对象方法可以存取或者设置对象的属性值。 这三种对象的共同属性见表8.1。除了具有LTI的共同的属性（即子对象可以继承父对象的属性）外，还具有一些各自特有的属性。 LTI对象的共同属性 ?采样周期Ts：当系统为离散系统时，它给出了系统的采样周期，Ts = 0或默认时表示系统为连续时间系统，Ts = -1表示系统是离散系统，但它的采样周期未定。 ? 输入时延Td：仅对连续时间系统有效，其值为由每个输入通道的输入时延组成的时延数组，默认表示无输入时延。 ? 输入变量名InputName和输出变量名OutputName允许用户定义系统输入输出的名称，可默认。 ? 说明Notes和用户数据Userdata用以存储模型的其他信息，常用于给出描述模型的文本信息，也可以包含用户需要的任意其他数据，可默认。 各LTI对象的特有属性 8.1.2 LTI模型的建立 各种LTI对象模型都可以通过一个相应函数来建立，这种函数有五个，见表8.3。 其中dss和ss函数都生成状态空间模型（它包含了描述状态空间模型）；filt函数生成的仍然是传递函数模型，它的存储变量仍是num，den，不过自动取z?1为显示变量，所以五种函数实际上生成的仍然是前面所说的三种对象模型。 表8.3中所列的基本格式给出了最低限度应输入的基本变元，这些变元后面还可以增加对象的属性参数。 例1 8.1.3 对象属性的获取和修改 1．对象属性提取和修改的方法见表8.4 ? 用get和set命令：这种方法可以看到模型中存储的全部属性并可对它们进行修改。 用单元阵列的访问方法提取单项属性和对它单独赋值（参阅4.8节）. 用tf，zpk，ss等函数重新生成系统。 所以共有了三种方法来设置对象属性。 2．模型类型的参数转换和提取 第六章中采用转换命令：ss2tf，sstzp，tf2zp，tf2ss，zp2tf，zp2ss等。用这些命令时，输入变元中要键入系数矩阵，不太方便。 3. 模型类型的检验 8.1.4 SISO-LTI模型的组合 假定两环节均为单输入单输出的系统SA和SB。在控制系统工具箱里，合成系统的特性可以用下列语句实现。 两环节串联 S=series(SA，SB)或 S=SA*SB 两环节并联 S=parallel(SA，SB) 或 S=SA+SB A环节前向，B环节反馈 S=feedback(SA，SB) 8.1.5 复杂模型的组合:信号流图 8.1.6 连续和采样系统之间的变换 对于状态方程为 的连续系统，对应的采样系统状态方程为 其中 Ts为采样周期。其逆变换关系为： 连续和采样系统的变换函数 MATLAB控制工具箱提供了三种功能很强的函数来完成这个使命。它们是：c2d（连续系统变为采样系统）、d2c（采样系统变为连续系统）和d2d（采样系统改变采样频率）。 ? c2d函数的调用格式为 ? sd = c2d(sc, Ts, method) 把连续系统以采样周期Ts和method方法，转换为采样系统。 method有五种：zoh(零阶保持器 )，foh(一阶保持器) ，tustin（双线性变换法），prewarp(频率预修正双线性变换法)，matched（根匹配法） 例 连续系统变换为离散系统 已知连续系统的传递函数为 采样周期为0.2s，试用零阶保持器和双线性变换两种方法求出其离散传递函数。 解：本例所用建模方法可参阅8.1.6节的内容，其核心语句为： sd1=c2d(sc，ts) % 零阶保持器方法 sd3=c2d(sc，ts，t) % 双线性变换方法 8.1.7 典型系统的生成函数 用p.254 表8.5列出的函数可以快速地生成所需阶数的线性时不变系统。例如 sys=rss(4)得出随机产生的四阶稳定的状态空间系统sys， rmodel函数用于产生LTI对象的系数，它并不生成LTI对象本身。 drss和rss的用法相仿，不同点仅仅在于它生成的是离散系统。 ord2函数也是用来产生二阶系统的系数的，不能生成系统本身， 已知连续系统的传递函数为 采样周期为0.2s，试用零阶保持器和双线性变换两种方法求出其离散传递函数。 8.2 动态特性和时域分析函数 控制工具箱中的动