哈工大 第二版 机械原理 第三章 平面连杆机构及其设计.ppt

牛头刨床 机构组合 平面四杆机构有曲柄的条件 四、死点位置 解析法： 将机构中已知的机构尺度参数和运动参数与未知运动参数之间建立函数关系式，进而借助计算机获取高精度的机构运动分析结果。 １．分析方法： 数学：复数矢量法、矩阵法、矢量方程法 机构分析方法： １）不同机构建立不同的数学模型：通用性差。 ２）整体分析法：把研究的机构放在直角坐标系中，把整个机构作为研究对象，由已知参数求出未知参数。求解时，以杆长为约束建立非线性方程组，先位置，后速度、加速度。计算程序复杂。 3）杆组法：以基本杆组为研究对象，进行模块化求解，建立相应的计算子程序，后通过对子程序的调用，根据该机构组成原理和结构分析进行组合求解。需要建立一个主程序和多个子程序。通用性强，可解决各类机构的运动分析。 机构=== I 级机构+基本杆组 ２．杆组法求解原理 （l）同一构件上点的运动分析 （2）RRRⅡ级杆组的运动分析 （3）RRPII级杆组运动分析 （4）运动分析举例 （l）同一构件上点的运动分析 已知：构件上一点的运动参数（位置、速度和加速度），构件的角位置、角速度和角加速度，已知点到所求点的距离 求：同一构件上任意点的位置、速度和加速度。 应用：常用于求解原动件（Ⅰ级机构）、连杆和摇杆上点的运动。 同一构件上点的运动分析 已知：构件