导航7-2014.pptVIP

* * * * * * * * 不难看出，控制回路的工作需要由稳定回路帮助， * * * * * * * * * 它通过适当的选择阻尼系数k1和k2，当时二阶阻尼的高度通道的特征根将位于复数平面的左半平面内，二阶阻尼的高度通道是稳定的。 * * * * * * * 假设指北方位惯导系统的高度通道采用二阶阻尼，将矢量形式的比力方程展开，有非线性微分方程组形式的导航方程； * * 指北方位惯导系统 选择当地地理坐标系OXtYtZt作为导航坐标系，平台坐标系在工作过程中始终跟踪当地地理坐标系； 在地球表面附近运动的载体，当地地理坐标系OXtYtZt相对于惯性空间的转动角速度矢量为： * 指北方位惯导系统 平台坐标系相对于惯性空间也应该有一个转动速率矢量 ，且 ； 被称为平台的指令角速率； * 指北方位惯导系统平台工作过程 将平台指令角速率变为电信号后施加到平台相应的三个陀螺仪控制轴上的力矩器，使陀螺产生进动; 在水平稳定回路和方位稳定回路的帮助下，陀螺的进动使框架上的陀螺角信号器立即输出转角信号; 转角信号经放大送到平台的稳定电机，电机的力矩带动平台转动，使平台坐标系和当地地理坐标系重合; 实现了平台坐标系精准地跟踪当地地理坐标系； * 指北方位惯导系统位置方程 H表示运载体所在高度； L表示运载体所在纬度； λ表示运载体所在经度； *