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线性矩阵不等式及其在控制系统中的应用 摘要：本文详细综述了线性矩阵不等式（LMI）在控制系统中的发展现状和应用，主要涉及了不确定系统的鲁棒性能和鲁棒稳定性、不确定系统的鲁棒控制器设计、LMI在时滞系统中的应用及存在的问题、不确定系统的鲁棒滤波应用状况、不确定系统的模型验证应用等，并分析了基于LMI方法的变结构控制、极点配置、模糊控制等其它相关内容。给出了上述控制问题的LMI描述及相关求解方法，最后并指出了LMI进一步的应用研究方向。 关键词：线性；矩阵；控制系统；控制器 1 引言 在过去的10余年内，由于LMI的优良性质和数学的规范以及解法的突破，使其在控制系统分析和设计方面得到了广泛的重视和应用。研究者发现许多控制问题均可描述为LMI问题，并呈现继续增长的趋势。本文对LMI在控制系统中的发展和现状进行综述，着重讨论LMI在不确定控制系统中的应用研究成果、现状以及发展。 2 线性矩阵不等式 LMI一般形式为 （1） 其中——变量；是给定的。显然式（1）表明矩阵是正定的。式（1）的另一个含义是集合是凸的。LMI问题可描述为：给定，找到，使得，或证明LMI是不可解的。 动态系统分析的LMI方法可以追溯到100多年以前。1890年Lyapunov在出版他的被称为Lyapunov理论的著作中，提出微分方程 （2） 稳定，当且仅当存在对称正定矩阵，使得下面的不等式成立 （3） 同时Lyapunov也指出这样的LMI可以精确求解。20世纪40年代，前苏联科学Lure、Postnikov及其他学者将Lyapunov方法应用于控制工程中的一些典型的问题，尤其是当执行机构具有非线性时的系统稳定性，虽然他们没有形成精确的矩阵不等式，但是所提出的稳定性准则具有LMI的雏形。“Lyapunov理论可以应用于控制工程中的重要问题”这一新想法使Lure、Postnikov等人受到启发，Lyapunov理论应用于解决实际控制工程问题，解决LMI问题的思想可以归结为利用手工分析式地求解，应用限于低维系统。20世纪60年代，Popov、Yakubovich及其它学者利用正实引理简化Lure问题，应用图形准则进行求解，产生了Popov判据。判据。这判据可以应用于高阶系统；但是不能用于具有多个非线性的系统。从LMI 在控制理论的发展观点看，Popov、Yakubovich等人的贡献在于给出了利用图形方法解决LMI问题。 20世纪70年代，一些学者认识到利用PR引理，LMI问题不仅可以通过图形方式获得求解，而且可以通过求解代数Riccati方程获得求解。1971年一些学者得到求解典型LMI的方法，如图形法以及Lyapunov函数方法。这些分析方法可以用于特殊形式的LMI问题。 在LMI历史中最具实质性的阶段是1984年Karmarker引入解决时域多项式的线性程序算法；1988年Nesterov和Nemirovsky将内点方法直接引入到求解LMI的凸优化问题之中，使得求解高维的LMI成为可能。 进入20世纪90年代，一种统一标准、统一解法的线性系统分析方法、设计规范的形成和有效的数学计算工具包逐步研制成功，更进一步地推动了LMI在控制系统中的应用。 3 不确定系统的鲁棒控制器设计 鲁棒控制理论的发展可以分为两个阶段，第一个阶段是以1981年加拿大学者Zames引入范数作为目标函数进行优化设计为标志；第二个阶段是1988 年Doyle等人在全美控制会议上发表的著名的DGKF论文为标志，将控制器设计归结为两个Riccati方程的解。进入20世纪90年代，LMI技术引入到鲁棒控制，作者认为这是鲁棒控制的第三个重要阶段。LMI的引入不但降低了控制的限制条件，而且扩展了控制的研究领域。 基于LMI的鲁棒控制器设计的可描述成如下形式，设被控系统为 （4） 设控制器为 （5） 则闭环系统为 （6） 其中闭环状态为，闭环系统式（6）的各系数矩阵的定义见文献[1] 记从到的传递函数矩阵为。在此首先给出控制器的定义。 定义1 给定标量，控制器式（5）是一个控制器，如下两个条件成立： （1）是渐进稳定的；（2） 在此定义下，有定理1存在。 定理1 设被控系统式（4）和控制器式（5）给定，下面两个叙述等价： 控制器式（5）是控制器； ，存在，满足LMI （7） 式（7）并不是LMI，但通过Schur补变换可将其化为LMI问题。 近年来，一些学者对鲁棒控制理论和应用进行了更深入的研究，并取得了相应的理论成果。文献[6]基于观测器理论对线性时不变连续系统进行了有益的探讨，然而其结论很复杂。文献[7]对满足匹配条件的状态不确定系统导出了通过求解