基于lmi的单级倒立摆鲁棒控制器设计大学本科毕业设计（论文）.docVIP

毕业设计（论文）说明书 题目名称： 基于LMI的单级倒立摆鲁棒控制器设计 学 院： 机械工程学院 专业年级： 机械设计制造及其自动化11级 姓 名： 梁钜锋 班级学号： 机设11-02-04 指导教师： 张泽健 二○一五 年 六 月 三 日 摘 要 倒立摆控制系统是一个多变量、高阶次、非线性和强耦合的典型不稳定控制系统，它的各项参数具有不确定性，同时还受到不确定因素的干扰。倒立摆是各界学者公认的典型教学和科研设备，也是控制理论教学中具有代表性的被控对象。通过对倒立摆控制系统的研究可以有效解决控制环节中的理论问题，也是实现理论通往实践的桥梁。 本文首先简单介绍倒立摆控制系统的实验设备，了解性能控制的理论方法和研究过程；利用牛顿—欧拉方法对倒立摆系统进行建模，得出一个非线性的数学模型；在平衡点附近提出假设，对模型做了线性化处理；然后，利用LMI方法（线性矩阵不等式法）设计了状态反馈控制器，给出系统具有性能的线性矩阵不等式的条件，并用倒立摆系统实例及其仿真来验证设计方法的有效性和优越性。用Solidorks软件做了三维建模；完成了模型的