薄钢板自动拆垛机设计与动态性能仿真.docVIP

薄钢板自动拆垛机设计与动态性能仿真 摘 要 工业机器人自动垛，具有人工垛所无法比拟的快速性、准确性、持续性和一致性。垛机器人作为典型工业机器人，历经30多年的发展，已成为集机械、电子于一体的自动化系统。在垛机器人的机构本体设计、控制系统搭建和垛轨迹规划等方面均达到了较为成熟的水平。但是，日益加快的工业生产节奏和不断提高的垛质量要求（如定位精度、堆放平稳度等），对垛机的工作速度和动态性能提出了更为苛刻的要求。垛机的设计，已从传统的静态、刚性体设计，发展到了动态、柔性体设计阶段。基于此种背景，本文。 关键词：；；Abstract In this thesis, the whole campaign period Destacker modeling and simulation, with a thin steel sheet automatic unstacking machine cylinder, for example, fluid mechanics, thermodynamics, pneumatic and automatic control theory to establish the principle of double-acting cylinder math model, and the model simulation, on this basis,