机电一体化技术(二)机械系统设计分析报告.ppt

代入拉格朗日方程 写成矩阵有： 惯性力 向心力 哥式力 重力 例：两自由度水平面机器人动力学模型 模型一 模型二 例：两自由度水平面机器人动力学模型 其中， 分别为连杆1和连杆2的质量， ， 分别为连杆1和连杆2的杆长。 例：求如图所示2自由度机械手的动力学方程。 解： 运动能量： 位能： 由理论力学知识：各连杆的动能可用连杆质量中心平移运动的能量和绕质量中心回转运动的动能之和表示。 推导过程省略…… 本章仿真练习 1.参考仿真书例2.1,2.2 练习2-5，分析机械参数对系统 性能的影响； 2. 参考书例3.3，3.4, 按3.3的实例对两自由度平面机器人或其它机器人的运动学正/逆向问题进行分析 4.两自由度平面机器人动力学逆分析 (逆动力控制算法见第六章） 表1 机器人仿真参数 参数 连杆1长度（m） 连杆2长度（m） 连杆1质量(kg) 连杆2质量(kg) 值 0.75 0.75 1 1 机器人末端执行器的理想轨迹 * 双吸头吸盘，多吸头吸盘，吸取瓦楞板 双吸头吸盘，双吸头架式吸盘，多吸头板式吸盘 主轴电动机 2、电动机经齿轮变速传动主轴 2.4.1 主传动系统的配置方式 3, 主轴电动机直接驱动（一体化主轴，电主轴） 特点： 有效提高主轴部件刚度，但主轴输出扭矩小 2.2.1 主传动系统的配置方式 电主轴 2.2.2 数控机床的进给运动系统 数控机床进给系统的机械传动装置, 是指将驱动源的旋转运动变为工作台直线运动的整个机械传动链，包括减速装置、转动变移动的丝杠螺母副及导向元件等等。 XKA5750型数控铣床 带有万能铣头的立卧两用铣床。 三坐标联动，可铣削复杂曲面 工作台13纵向（X轴）左右移动； 升降 滑座16垂直（Z轴）上下移动； 滑枕8横向（Y轴）进给运动。 主轴旋转运动： 由装在滑枕后部的交流伺服电机----同步带（Ⅰ轴）---弧齿锥齿轮副---主轴（Ⅳ轴） 工作台纵向进给和滑枕的横向进给传动系统： 由各自的交流伺服电机----同步带---滚珠丝杠 升降台的垂直进给运动： 交流伺服电机----同步带（Ⅶ 轴） ---弧齿锥齿轮副---垂直滚珠丝杠 弧齿锥齿轮副---锥齿轮（Ⅸ轴）----自锁器 主轴旋转运动： 由装在滑枕后部的交流伺服电机----同步带（Ⅰ轴）---弧齿锥齿轮副---主轴（Ⅳ轴） 工作台纵向进给和滑枕的横向进给传动系统： 由各自的交流伺服电机----同步带---滚珠丝杠 升降台的垂直进给运动： 交流伺服电机----同步带（Ⅶ 轴） ---弧齿锥齿轮副---垂直滚珠丝杠 弧齿锥齿轮副---锥齿轮（Ⅸ轴）----自锁器 机器人 运动学模型 1。已知杆件几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态； -----运动学正向问题 2。已知杆件几何参数和关节变量，给定末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态，确定关节变量。 -----运动学逆向问题 机器人 运动学模型建模方法 闭环矢量法 坐标变换法 （末端位置）正运动学： 机器人运动学模型 位置矢量 描述 的坐标原点相对于 的位置； 描述 相对于 的方位。 旋转矩阵 2. 坐标变换法 机器人运动学模型 简化: 齐次坐标变换 机器人运动学模型 将机器人看作是一系列由关节连接起来的连杆构成的。为机械手的每一连杆建立一个坐标系，并用齐次变换来描述这些坐标系间的相对位置和姿态。 例：对于六连杆机械手，有下列T矩阵 表示第一个连杆对于基系的位置和姿态, 通常把描述一个连杆与相邻下一个连杆间相对关系的齐次变换叫做T矩阵。T矩阵描述了连杆坐标系间相对平移和旋转的变换关系。如: 例：两关节平面机器人 末端位置： 机器人 运动学模型 1。已知杆件几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态； -----运动学正向问题 2。已知杆件几何参数和关节变量，给定末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态，确定关节变量。 -----运动学逆向问题 仿真书例3.3 ：一个两自由度平面机械手平面机械手 正运动学： 逆运动学： 两自由度平面机械手 两自由度平面机械手 将其微分得 写成矩阵形式 另一运动学分析方法：雅可比矩阵 假设关节速度为 ，手爪速度为 简写成 ：?dx =J dθ 　　式中J 就称为机械手的雅可比（Jacobian）矩阵，它由函数x，y的偏微分组成，反映了关节微小位移 dθ与手部（手爪）微小运动 dx