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机器人的本体结构 技术参数与选型 机器人的传动与结构 传动示意： S 轴：D1→R1 腰旋转 340° L 轴：D2→R2 下臂摆 240° U 轴：D3→R3 上臂摆 270° R 轴：D4→R4 上臂转360° B 轴：D5→R5 手腕摆270° T 轴：D6→R6 手腕转400° 机器人P点的工作空间示意图 S轴结构 电机减速器安装在机器人底座内部 电机与减速器壳连成一体，并与转动体连接。 减速器输出盘与底座连接 当电机转动，由于输出盘不动，迫使电机减速器带动转动体转动。 旋转体与固定底座间用推力向心交叉短圆柱滚子轴承。 两个极限开关及死挡铁限制其极限位置。 L轴和U轴结构 图左侧为L轴电动机 机器人大臂下端左侧与减速器输出盘连接 右侧固连的小轴通过轴承支承在U轴连杆内 减速器装在旋转体上 极限位置安装极限挡块 图右侧为U轴电动机 减速器输出转盘与连杆连接 下臂、上臂、拉杆和连杆构成平行四边形机构 铰链中用园锥滚子轴承 用闷盖调整轴承间隙、并密封 R轴结构 上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内； 电机及减速器装于后段内，输出转盘与上臂前段连接； 调