电气自控课程设计指导书技术方案.docVIP

《自动控制原理》课程设计指导书 题目一：基于MATLAB的数字PID控制直流电机仿真 一．常见的几种控制系统的结构： 1．单回路控制系统 2．串级控制系统 3．复合控制（前馈-反馈控制） 二．PID控制的数学描述 1．常见的PID控制器的算法 PID控制器是由比例项，积分项、微分项三部分组成的，其连续型表达式如下： 式中：P（t）……控制器的输出； kp………控制器的比例系数; e(t)…………控制器的输入信号，一般为测量值与输入值之差； ........控制器的积分时间； ………控制器的微分时间。 用计算机进行PID控制时，因计算机仅能处理离散信号，故而必须把PID控制算法变换成计算机能实现的离散形式，其离散化后的差分方程如下 ： 式中： T…………….采样周期； e(n)………..第n次的采样偏差值； E(n-1)………第（n-1）次的采样偏差值； n………………采样序号，n=0,1,2,3………………………… 1）位置式PID控制算法 按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻kT代表连续时间t,以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶向后差分近似代替微分，可得离散PID表达式： 2）增量PID控制 增量式PID控制算法表达式为： 3）梯形积分PID控制 在PID控制规律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。梯形积分的计算公式为: 4）积分分离PID控制 在普通PID控制中引入积分环节的目的是为了消除静差，但当短时间内系统输出有很大偏差时，会造成PID运算的积分积累致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的超调。积分分离的控制基本思路是：当被控量与设定值偏差较大时，削弱积分作用，以免由于积分作用使系统稳定性降低。 2．PID参数整定方法 增大比例系数一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。 增大积分时间有利于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，但系统静差的消除将随之减慢。 增大微分时间也有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增强，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应。 在凑试时，可以参考以上参数对过程的影响趋势，对参数进行先比例、后积分，再微分的整定步骤。 首先，只整定比例部分。即将比例系数由小到大，并观察相y应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已小到允许范围内，并且相应曲线已属满意，那么只需用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定。 然后，如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则需加入积分环节。整定时首先设置积分时间为一较大值，并将前面整定得到的比例系数略为减小，然后减小积分时间，使在保持系统良好的动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数与积分时间，以期得到满意的控制过程与整定参数。 最后，若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程反复调整仍不满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器，在整定时，可先置微分时间为零。在第二步整定的基础上，增大微分时间，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意地调节效果和控制参数。 三．直流电机的数学模型 电机是自动控制系统中较为常见的控制对象．对控制系统仿真结果的正确与否起着至关重要的作用。在SIMULINK下建立直流电机仿真模型。 额定励磁下直流电机电枢回路电压的平衡方程式为： （1） 式中： Ra为电机电枢回路的电磁时间常数，E为额定励磁下电机的反电动势。 忽略粘性摩擦。转矩平衡方程式为： （2） 根据式（1）（2）直流电机数学模型的数学表达式，建立直流电机数学模型的方框图。 四．MATLAB/SIMULINK环境下直流电机速度控制系统的仿真 1．熟悉MATLAB/SIMULINK的编程环境，掌握常用的与控制理论相关的MATLAB指令以及控制理论相关的SIMULINK工具箱。 2．用M文件以及M文件的S函数实现PID控制算法。 3．用SIMULINK建立直流电机的仿真模型。 4．针对用SIMULINK建立的直流电机的仿真模型，设计具有速度闭环的控制系统，实现对电动机的速度控制。其中的控制器采用PID控制算法实现。 5．在上面的速度闭环控制系统的基础上，设计电流、速度双闭环的串级控制系统实现对电动机的速度控制。 6．当电动机的负载转矩变化、波动时，看一下仿真效果，并比较两种控制系统的控制效果。 题目二：汽车悬架系统的PID控制 摘 要 随着经济和科技的发展，人们生活水平