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控制的两大问题 控制的两大问题 控制的两大问题 鲁棒控制发展简史 鲁棒控制发展简史 H?控制理论（代表性工作） - Zames(1981); - Doyle, Glover, Khargoneker and Francis(1989) - 专著： Francis (1987); Green and Limebeer (1995); Zhou, Doyle, Glover(1996); Hassibi, Sayed, Kailath(1999); 解学书，钟宜生(1993); 冯纯伯(1995); 申铁龙(1996)； 黄琳（2003）；郭雷（2005）... 鲁棒控制发展简史 鲁棒控制的概述 5.4 动态特性测定的频域方法 5.4.2 频率特性的相关测试法 二、当系统有干扰时 如果选择输出振荡周期的起点在输入振荡的基波相角为 零的时刻，那么输出与输入振荡之间的相位移和基波振幅分 别为 由上可知，可将相关过程视为一个滤波过程。系统输出 信号经过滤波，可较好地抑制直流分量、高次谐波及随机噪 声而分离出一次谐波。 5.4 动态特性测定的频域方法 5.4.3 闭路测定法 上述两种测定法都属于开路测定法，即在开路 状态下输入周期信号x(t)测定其输出y(t)，这种方法 的缺点是，被调量y(t)的振荡中线（即零点）的漂移 不能消除，因此不能长期进行实验。此外，它要求 输入的幅值不能太大，以免增大非线性的影响。 5.4 动态特性测定的频域方法 5.4.3 闭路测定法 为避免这种不利影响，可采用调节器所组成的 闭路系统进行测定。图中信号发生器所产生的专用 信号加在调节器的给定值处，而记录仪所记录的曲 线则是被测对象的输入/ 输出端的曲线。对此曲 线进行分析，就能求出 对象的频率特性。 5.4 动态特性测定的频域方法 5.4.3 闭路测定法 优点：①精度高；②提高了系统的安全性；③可对 无自平衡特性的对象进行频率特性的测定， 也可以同时测定调节器的动态特性。 缺点：只能对带有调节器的系统进行测定。 5.5 动态特性测定的统计方法 除了前面所述的动态特性测定方法外，有些情况下需采用统计方法，即相关分析法进行对象动态特性测定。该方法可在正常运行的生产过程中使用，有的甚至可以不用加专门信号，直接利用正常运行下所记录的数据进行分析，也可加上特殊信号，例如20世纪60年代发展起来的伪随机试探信号。这种方法的特点是抗干扰能力强，在获得同样的信息量时，对系统正常运行的干扰度比用其他方法低。 5.5 动态特性测定的统计方法 5.5.1 相关分析法识别对象动态特性的工作原理 如果一个线性对象的输入函数x(t)是一个平稳的 随机过程，那么，相应的输出函数也是一个平稳的 随机过程。设y(t)是对象的脉冲 响应函数。 5.5 动态特性测定的统计方法 5.5.1 相关分析法识别对象动态特性的工作原理 在经典控制理论中，可用“脉冲响应函数”来描 述线性对象的动态特性，可把任意形式的输入x(t)看 作是由无数个“脉冲”叠加而成的。 x(t) 由许多脉冲x1(t)，x2(t)…组 成。对应于其中的每一个脉冲， 对象的输出端都有一个响应， 为y1(t)，y2(t)…。 5.5 动态特性测定的统计方法 5.5.1 相关分析法识别对象动态特性的工作原理 按照适用于线性系统的叠加原理，总的输出y(t) 就是y1(t)，y2(t)…的总和。因此，只要知道一个“脉 冲响应函数”，就可以求出该生产过程对应的任意 输入量的响应。 单位脉冲响应函数g(t)就是对象的输入量为单位 脉冲时输出量随时间变化的过程。 5.5 动态特性测定的统计方法 5.5.1 相关分析法识别对象动态特性的工作原理 当输入x(t) 为任意形式的时间函数，可将它分 解成多个脉冲之和，而每个脉冲的 面积为 ( ) 。当 时，记此脉冲 的面积为x(?)d?，这个脉冲可记为 。 5.5 动态特性测定的统计方法 5.5.1 相关分析法识别对象动态特性的工作原理 相应于这样一个脉冲函数的响应，y(t)应当是全部 ?t的时间响应函数之和（积分），即 令t-? =u并代入上式，则得 5.5 动态特性测定的统计方法 5.5.1 相关分析法识别对象动态特性的工作原理 先考虑对象的输入和输出皆为平稳过程，将式(5-34) 中把 t 换成 t+? ，即 两边同乘以x(t)得 两边取时间平均值 5.5 动态特性测定的统计方法 5.5.1 相关分析法识别