过程控制前馈系统分析报告.ppt

过程控制 6.2 前馈控制 6.2前馈控制 前馈控制与反馈控制的比较 6-2-2 前馈控制系统的结构 1.静态前馈控制 2.动态前馈控制 3.前馈-反馈控制 4.前馈-串级控制 1. 前馈控制选用原则： 1）若控制系统中控制通道的惯性和迟延较大，反馈控制达不到良好的控制效果时，可引入前馈控制。 2）系统中存在着经常变动、可测而不可控的扰动。 3）当工艺上要求实现变量间的某种特殊的关系，而需要通过建立数学模型来实现控制时，可以引入前馈控制。 4）经济实用原则。在决定选用前馈控制方案后，当静态前馈能满足工艺要求时，就不必选用动态前馈。 * 6.2.1 前馈控制的工作原理及其特点 6.2.2 前馈控制系统的结构 6.2.3 前馈控制系统的实施与整定 6.2.4 前馈控制系统的工程应用 蒸汽 TC q，T2 T1 pD , qD - 干扰 执行器 测量变送 偏差 e z 测量值 给定值 x 控制器 被控变量 对象 pD q T2 T1 qD q：冷物料流量 T2：冷物料温度 pD ：蒸汽压力 qD：蒸汽流量 T1：热物料温度 特点： 1、本质：基于偏差来消除偏差。（控制器的动作总是落后于干扰动作的发生） 反馈控制特点（例：换热器温度控制系统） 5、控制规律：P、PI、PD、PID（对被控对象的建模可以不需要很精确） 4、引起被控变量发生偏差的一切扰动，均被包围在闭环中，可消除多种扰动影响。 3、闭环系统存在稳定性问题。 2、控制不及时。 即使组成闭环系统的每一个环节都是稳定的，闭环系统未必稳定，要进一步分析。 6.2.1 前馈控制的工作原理及其特点 wff q qd Mff T1 T2 冷物料流量q：变化频繁，变化幅值大 →主要扰动 测量冷物料流量，通过前馈装置，控制阀门，即用蒸汽变化补偿由于进料流量变化对出口温度的影响。 特点：按扰动而不是按偏差进行控制 1、干扰发生后，被控量还未显现出变化之前，控制器就产生了控制作用。 2、前馈控制对干扰的克服比反馈控制系统及时得多。 前馈控制 前馈控制方案——按干扰量的变化来提前补偿其对被控变量的影响（超前控制） 。 wff q qd Mff T1 T2 前馈控制 wff(S) wPD(S) wPC(S) + + Td Tc q T1 前馈控制方框图 前馈控制系统的补偿过程 q Δq T1 TD Tc t t 干扰作用 前馈补偿 补偿结果 如果蒸汽流量大小的改变，能刚好补偿进料量的变化对被控变量的影响，就实现了完全补偿作用。 WPD(s)：干扰通道传递函数 WPC(s)：控制通道传递函数 wff(S) wPD(S) wPC(S) + + Td Tc q T1 前馈控制方框图 WPD(s)、WPC(s)分别为对象干扰通道与控制通道的传递函数。 q Δq T1 TD TC t t 对干扰q实现完全补偿的条件： 为0 前馈控制器传递函数： 前馈控制器的控制规律为对象的干扰通道与控制通道的特性之比，式中的“负”号表示控制作用与干扰作用的方向相反。 前馈控制系统特点： 局限性： 1、只能实现局部补偿，完全补偿难以实现。 原因：准确地掌握过程干扰通道特性和控制通道特性不容易，因此控制规律难以准确获得；即使控制规律准确求出，工程上也难以实现。 2、只能克服可测不可控扰动。 3、一种前馈控制只能控制一种干扰。 4.前馈控制器是视对象特性而定的“专用”控制器；不象反馈控制通用PID算法，前馈控制算法依对象不同而不同。 3. 只能用来克服生产过程中主要的、可测不可控的扰动。 不可控：扰动量和控制量之间相互独立，干扰通道与控制通道之间无关联，从而控制量无法改变扰动量大小，即扰动量不可控。 2. 属于开环控制，不存在稳定性问题（各环节稳定→系统稳定）。 控制效果不能通过反馈验证，因此对控制器设计的要求比较严格 。 1. 基于干扰作用的大小进行控制，比反馈控制要及时。 定义：前馈控制器的输出Mff仅仅是输入量的函数，而与时间因子t无关。 特点：只能有效抑制静态偏差，而不保证其动态偏差 。 适用范围： 1、补偿要求不高或干扰通道与控制通道的动态响应相近。 1.静态前馈控制 例如：换热器温度控制系统中，主物料流量q与进料量温度T2为主要干扰，忽略热损失。则热量平衡式为： 例如： 若： 则： 2、 对于一些较简单的对象，有条件列写有关参数的静态方程时，则可按照方程求得静态前馈控制方案。 特点：静态前馈控制不用专用调节器，用比例调节器即可，实施十分方便。 Wff q QS Mff T1 T2 Cp—物料的比热容 hs—蒸气的汽化潜热 静态前馈控制方程式： 静态前馈