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第1章 机构静力分析基础 学习目标 正确理解力的概念及静力学基本定理； 理解常见的约束及约束力的特点； 掌握物体受力分析的方法，能画出研究对象的受力图； 掌握力投影的概念及求法、合力投影定理； 会求解平面汇交力系合成的解析法； 熟悉力对点之矩的概念，合力矩定理，力对点之矩的求法，力偶及力偶矩的概念，力偶的性质； 掌握力的平移定理，平面任意力系的简化，固定端约束，不考虑摩擦的平面力系的平衡方程及应用。 1．1力的基本概念及其性质 1．1．1 力的概念 人们在长期的生产实践活动中，经过不断地观察和总结，建立了力的概念。 1．定义 力是物体问相互的机械作用。这种作用使物体的运动状态、形状或尺寸发生改变。力使 物体的运动状态发生改变称为力的外效应；力使物体的形状或尺寸发生改变称为力的内效应。 例如：用手推门时，手指与门之间有了相互作用，这种作用使门产生了运动；用空气锤锻打工件，空气锤和工件问有了相互作用，工件的形状和尺寸发生了改变。 2．刚体 在外力作用下不发生变形的物体称为刚体。例如，用脚踢皮球，脚和球体之间产生了相互作用，球体的运动状态和形状尺寸同时发生了改变，力对球体的这两种效应并不是单独发生的，而是同时发生的。当研究物体的运动规律(包括平衡)时，可以忽略不计形状尺寸改变对运动状态改变的影响，把物体抽象为不变