第二章现在控制理论线性系统的数学描述1.docVIP

第二章 线性系统的数学描述 数学模型可以有许多不同的形式，较常见的有三种： 第一种是：把系统的输入量和输出量之间的关系用数学方式表达出来，称之为输入输出描述，或外部描述； 例如：微分方程式、传递函数和差分方程。 第二种是：不仅可以描述系统输入、输出之间的关系，而且还可以描述系统的内部特性，称之为状态空间描述或内部描述； 它特别适用于多输入、多输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统。 第三种是：用比较直观的方块图（结构图）和信号流图模型进行描述。 同一系统的数学模型可以表示为不同的形式，需要根据不同的情况对这些模型进行取舍，以利于对控制系统进行有效的分析。 许多表面上完全不同的系统（如机械系统、电气系统、液压系统和经济学系统）有时却可能具有完全相同的数学模型； 从这个意义上讲，数学模型表达了这些系统的共性，所以只要研究透了一种数学模型，也就能完全了解具有这种数学模型形式的各式各样系统的本质特征。 2.1 线性系统的时域数学模型 对于单输入、单输出线性定常系统，采用下列微分方程来描述： 式中，和分别是系统的输入信号和输出信号，为对时间的阶导数；和是由系统的结构参数决定的系数。 一般情况下，列写控制系统运动方程的步骤是(建模过程): 首先，分析系统的工作原理及其各变量之间的关系，找出系统的输入量和输出量； 其次，根据系统运动特性的基本定律，一般从系统的输入