水下机器人在海洋油气开发中的运用及展望111.docVIP

无缆水下机器人ROV在海洋油气开发中的运用及展望 摘要：随着油气资源消耗的增加和陆地油气资源的减少，海洋油气开发得到了大力发展。无缆水下机器人（ROV）作为一种工具，在海洋油气开发中扮演着非常重要的角色。本文从ROV的国内外研究现状、ROV的特点（结构组成、工作原理、特点）、ROV在海洋油气开发中的运用、ROV的技术关键及发展展望等几个方面进行了分析。 关键词：水下机器人；ROV；工作原理；技术关键；发展展望 人类今天正面临着人口、资源和环境三大难题。随着各国经济的飞速发展和世界人口的不断增加，人类消耗的自然资源越来越多，陆地上的资源正在日益减少。为了生存和发展，人们开始向海洋进军，开发海上油气资源。1011亿吨的矿产资源。海底锰的藏量是陆地的68倍，铜的藏量为22倍，镍为274倍，铀的储藏量高达40亿吨，是陆地上的2000倍。海洋还是一个无比巨大的能源库，全世界海洋中储存着2800亿吨石油，近140亿立方米的天然气。因此，洋底的探测具有极强的吸引力、挑战性。 然而，海底世界压力巨大，环境非常恶劣。不论是沉船打捞、海上救生、光缆铺设，还是资源勘探和开采，一般的设备很难完成。于是人们将目光集中到了机器人身上，希望通过机器人来解开大海之迷，为人类开拓更广阔的生存空间。 水下潜水器分为载人潜水器和无人潜水器两大类。其中载人潜水器人工操控机动，水下直接观察，便于处理复杂的问题，但人的生命安全危险性大，而且体积庞大、系统复杂、价格昂贵。 无人潜水器就是人们所说的水下机器人，它适于长时间、大范围的水下作业。21世纪以来水下机器人得到了更广泛的应用。按照无人潜水器与水面支持设备（母船或平台）间联系方式的不同，水下机器人可以分为两大类：一类是有缆水下机器人，习惯上把它称为水下遥控运载体（Remotely Operated Vehicle）简称ROV，ROV通过电缆由母船向其提供动力，人在母船上通过电缆对ROV进行遥控有缆机器人都是遥控式的，按其运动方式分为拖曳式、（海底）移动式和浮游（自航）式三种。无缆水下机器人只能是自治式的，按规划的航线自航执行任务，它的发展前景光明，代表了水下机器人的发展方向[1]。 1．国内外研究现状 1.1 国外研究现状ROV）最早产生于20世纪50年代[2]，当时主要用于执行鱼雷和水下导弹回收任务而由军方研制。美国海军1956年研制出的“开尔夫（CURV）”1号机器人在服役期间曾执行数百次使命，其中包括从海底回收100多枚鱼雷。 60年代，[2]深潜器为代表的第二代潜水器得到发展。，，，。1961，。1963，，。19661月，，700多米深海底的一颗氢弹安全地打捞起来。 1970，DSRV[2]下水，1069m，7自由度机械手。24名人员。1979，DSRV救援演习获得成功，，。70，ROV使潜水器发展到了鼎盛时期。，，。 DUPLUS[3]是英国DUPLUS公司1987年研制成的一种新型水下机器人。。750m，，，。 HYBALL[3]是英国HYDROVISION有限公司于90年代开发研制的产品。。HYBALL，，。 80年代，ROV的研制获得迅猛发展，出现了海底考察、实验、采样、打捞、救助、工程施工等多种用途的水下机器人，工作性能越来越好，工作水深也越来越大。当今世界各国如美国、英国、法国、意大利、俄罗斯、日本及瑞典等国，都已开发出各种类型的水下机器人，而且各自具有一定的技术优势。水下机器人已广泛应用于经济及军事等不同领域，它已经成为水下观察和水下作业方面最为有效和最具潜力的水下开发工具[4]。 近年来，，，。。，，。MERIF”，，5个子系统组成。，;研制一种无噪声的水下驱动系统，;采用一种“能量循环”的方法，。，，，。 2 国内研究现状6000m深水机器人的问世，表明我国在此领域已经取得了一定成绩。但是由于在探测技术、工艺水平、综合显控、综合导航与定位等技术上存在的差距较大，致使国产水下机器人的实际应用受到限制，目前国内在不同领域的应用客户许多是购买或租借国外现有产品，不仅价格高、配套服务难，而且有些产品并不适合中国海区的使用特点，机动性、抗流能力及作业能力都显不足。因此，随着我国海洋开发事业的蓬勃发展及综合国力的提高，面对不断增长的市场需求，开发研制适合我国使用需求的水下机器人就显得十分必要和紧迫。目前，，3]。 2 2.1 ROV结构组成ROV典型，2个[4]。 图1 ROV典型，，，，，，，ROV由岸或船上吊放入水和从水中回收ROV的任务。 水下部分主要是连结脐带缆和潜水体（见图2）。潜水体主要包括水密耐压壳体和动力推进、探测识别与传感、通讯与导航、电子控制及执行机构等分系统，2种， 图ROV水上控制中心人为发出指令，通过传输电缆将指令传送到水下本体部分，指导水下设备作业；同理，水下元件通过感知系