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南京工程学院 Modern Control Theory 南京工程学院 Modern Control Theory 习题解答 1-1：求系统的状态空间表达式。 解： u=R1i1+L1 di1 dt +uc uc=R2i2+L2 di2 dt i1=i2+c duc dt y=R2i2 x1=i1 x2=i2 x2=uc u(t) . x1 =- R1 L1 x1 1 L1 - x3 + 1 L1 1 L2 . x2 R2 L2 - = x2 + x3 . x3 = 1 C x1 - 1 C x2 C C L1 1 . x1 . x2 . x3 = R1 - L1 0 1 - L1 1 L2 0 R2 - L2 0 1 - 1 x1 x2 x3 + 0 0 u y= [0 R2 0] x1 x2 x3 1-2：求系统的状态空间表达式。 解： 习题解答 d(y1-y2) dt F1- f1 -k1(y1-y2)= m1 d2y1 dt2 d(y1-y2) dt +k1(y1-y2)-f2 m2 d2y2 dt2 f1 dy2 dt -k2y2= dy2 dt F1- f1 -k1y1+k1y2= m1 d2y1 dt2 dy1 dt +f1 -(f1+f2) +k1y1–(k1+k2)y2= m2 d2y2 dt2 dy2 dt +f1 dy1 dt x1=y1 x2=y2 x3= dy1 dt x4= dy2 dt 习题解答 . x3 = x1 x2 k1 m1 - f1 m1 + x4 + f1 m1 + 1 m1 F1 x3 - f1 m1 . x4 = x3 f1 m2 + x1 k1 m2 k1 + k2 m2 - x2 x4 f1 + f2 m2 - . x1 = x3 . x2 = x4 k1 m1 - k1 m1 f1 m1 - f1 m1 k1 m2 k1 + k2 m2 - f1 m2 f1 + f2 m2 - 0 0 0 1 0 0 1 0 x+ 0 0 1 m1 0 F . x = 1 0 0 0 0 1 0 0 x y= + _ 1 s 1 s 1-3：求系统的状态空间表达式。 (1) 习题解答 (2) s 1 s 1 s 1 + + _ 方法一 习题解答 + + s 1 _ s 1 s 1 方法二 习题解答 1 s + _ + 1 s 1 s 1-4：求系统的状态空间表达式。 习题解答 （1） 习题解答 + 1 s + _ 1 s 1 s （2） + + + - s 1 - s 1 s 1 - s 1 （3） 1-5 求系统的传递函数矩阵。 （1） 1-6 化状态方程为对角线标准形。 2-1 试求下列矩阵对应的状态转移矩阵。 拉氏反变换法： （1） 化有限项法： 拉氏反变换法： （2） 化有限项法： 2-4（2）求单位阶跃输入时状态方程的解。 直接法： 南京工程学院 Modern Control Theory 南京工程学院 Modern Control Theory