51系列——C语言新编教材.doc

第一讲 机器人最小系统电路和搭建 5 1 单片机概述 5 1.1 单片机的简单介绍 5 1.2 单片机能做什么 5 1.3 如何学好单片机 5 1.4 AT89S52单片机的详细介绍 6 2 单片机最小系统电路 8 3 单片机最小系统元件清单 8 任务1 单片机时钟电路和面包板搭建 10 任务2 单片机复位电路和搭建 11 2.1 复位电路由上电复位电路和按键复位电路两部分组成 11 任务3 单片机程序下载电路和搭建 12 3.1 下载电路搭建方法 12 3.2 电源电路的搭建 13 任务4 用搭建的最小系统控制两轮机器人运动 15 4.1 单片机最小系统控制两轮机器人运动 16 第二讲 机器人并行I/O端口应用 21 任务5 控制8个LED发光二极管闪烁 21 5.1 任务目的 21 5.2 任务要求 21 5.3 元件清单 21 5.4 电路设计 21 5.5 电路实物图 22 5.6 控制8个LED闪烁的源程序 22 任务6 流水灯控制 24 6.1 任务目的 24 6.2 任务要求 24 6.3 流水灯源程序 24 任务7 数码管显示 27 7.1 LED数码管 27 7.2 任务目的 29 7.3 任务要求 29 7.4 元件清单 29 7.5 电路设计 29 7.6 电路实物图 30 7.7 阴极数码管显示的源程序 31 任务8 字符型LCD液晶显示模块和广告制作 33 8.1 字符型LCD1602液晶 33 8.2 初始化指令设置说明 34 8.3 任务目的 35 8.4 任务要求 35 8.5 元件清单 35 8.6 电路设计 35 8.7 显示实物图 35 8.8 LCD1602显示源程序 36 8.9 扩展阅读 42 第三讲 定时器和中断系统 44 1 定时器/计数器 44 1.1 定时器/计数器1和定时器/计数器0工作方式寄存器TMOD 44 1.2 定时器/计数器1和定时器/计数器0控制寄存器TCON 45 1.3 定时器/计数器0和定时器/计数器1的计数寄存器TH0、TL0和TH1、TL1 45 1.4 定时器/计数器2的T2CON寄存器和T2MOD寄存器 48 1.5 中断相关知识及中断寄存器介绍 50 1.6 3个定时器的初始化与中断函数 52 任务9 简易数字编码器的安装和电机转速测量 54 9.1 数字编码器介绍 54 9.2 简易编码器的安装 55 9.3 简易编码器的电机转速测量程序 57 任务10 PID控制算法控制小车速度 66 10.1 基于简易编码器的电机转速测量与控制 66 10.2 简易编码器的电机转速控制程序 69 任务11 简易里程计的设计和开发 77 11.1 简易里程计的设计 77 11.2 简易里程计程序设计 77 第四讲 机器人计时器与键盘接口技术 84 任务12 用8位数码管制作简易秒表 84 12.1 8位数码管和扩展学习板简介 84 12.2 简易秒表的制作与设计 89 任务13 裁判机器人的制作——测量选手的反应时间 94 13.1 裁判机器人的制作说明 94 13.2 测量选手反应时间的程序 95 任务14 具有简单设置功能的计时器机器人制作 98 14.1 4×4矩阵键盘简介 98 14.2 矩阵键盘电路和数码管电路 99 14.3 矩阵键盘编码和扫描程序说明 100 14.4 键盘接口技术的程序实现 103 任务15 具有简单设置功能的时钟机器人制作 111 15.1 器件清单和任务要求 111 15.2 时钟机器人程序及说明 111 第五讲 A/D转换接口与漫游机器人制作 121 A/D转换 121 任务16 基于红外测距导航的漫游机器人制作和编程 121 16.1 DM-S28013 红外测距传感器的应用原理 121 16.2 电路的设计 123 16.3 源程序 124 16.4 程序解析 127 任务17 红外测距云台导航机器人制作 131 17.1 元件清单 131 17.2 线路连接 131 17.3 角度舵机控制方式 132 17.3 源程序 133 17.4 程序解析 137 任务18 D/A转换 139 8.1 DAC0832的主要引脚功能 139 第六讲 机器人温湿度检测技术 143 任务19 温湿度检测机器人的制作 143 19.1 任务要求 143 19.2 任务背景 143 19.3 认识Sensirion温湿度传感器 143 19.4 认识Sensirion温湿度传感器通信接口 145 19.5 编写应用程序——读取和发送温湿度传感器的数据 146 第七讲 综合比赛项目——机器人游中国 154 任务20 QTI传感器检测黑线 154 20.1 QTI传感器说明 154 20.2 QTI传