机构设计基础摘要.ppt

改进方案 (5) (6) 改进方案 (7) 例 2 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 A D E C H G F I B K 1 2 3 4 5 6 7 8 9 n=8；Pl=11； Ph=1 F= 3n- 2Pl - Ph=3×8- 2× 11-1=1 局部自由度 虚约束 复合铰链 A D E C H G F I B K 1 2 3 4 5 6 7 8 9 例 3 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 7 A C 1 2 B 3 D E F G H I 4 5 6 局部自由度 虚约束 7 A C 1 2 B 3 D E F G H I 4 5 6 n=6；Pl=8； Ph=1 F= 3n- 2Pl - Ph=3×6- 2× 8-1=1 例4 如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 C 2 1 A B E D F 3 4 5 6 7 8 9 10 11 G H I J K L 局部自由度 复合铰链 C 2 1 A B E D F 3 4 5 6 7 8 9 10 11 G H I J K L 虚约束 n=8；Pl=11；