控制仿真系统结课作业.docVIP

控制系统仿真与CAD 结课作业 题目：20、基于MATLAB的输送带配料PID控制的仿真研究 作业要求： 采用PID空输送配料系统，通过数学分析法输送配料系统进行建模，利用MATLAB中的simulink仿真软件对系统进行仿真并分析仿真结果。 作业报告： PID控制器的设计 （）ＰＩＤ的控制原理 PID作为控制器，其内部结构以及与被控系统的连接如图１所示。 图１　　ＰＩＤ控制结构 输送带配料控制器收到来自主机的控制流量数据作为给定，与实际检测到的流量进行比较，通过ＰＩＤ控制方法，计算输出０～５ｖ的电压信号，或４～２０ｍＡ的电流信号，来控制变频器，从而控制电机的转速，是流量达到给定的值，其控制框图如图２所示。 ２、输送带配料系统数学模型建立 （１）异步电动机环节 采用在起稳态工作点附近微偏线性化的方法可得到近似的传递函数 G1(s)=Km/Tm*S^2+d*S+1 (1) （２）变频调速环节传递函数： ３输送带配料系统的仿真模型及结果分析 ３、ＭＡＴＡＬＡＢ的ＰＩＤ实现。 （１）可取数据的传递函数为： G（1）=在ＭＡＴＡＬＡＢ中输入程序后，用ｓｔｅｐ函数得到其阶跃响应曲线如下图： 再利用ｒｌｏｃｕｓ函数得到其根轨迹图形： 右图中可知其Ｋｍ＝３２.３，Ｗｎ＝６.６ （２）、利用临界比例度法可确定： 输入程序：num=20*[3.5,1]; den=conv(conv([0.6,2,1],[0.08,1]),[0.003,9]); G=tf(num,den); step(G) 可得到其阶跃函数响应曲线如下图： （３）结果分析. 由上图可以做出分析： 系统的调节时间为７．１ｓ，可知明显减小，，响应初期的速度变大；系统的超调量减小，系统的无净差度得到提高；最大偏差量减小，且稳态误差减小，系统的稳定性得到提高，抗扰动能力增强。 ４、用ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真软件进行仿真： 未添加ＰＩＤ控制前系统的仿真结果如下图： 添加PID控制器滞后，再对系统进行仿真，可得到如下图的结果： 由图可知系统的稳定性有所提高。 ５、总结： 从以上仿真结果可以看出，采用PID控制比没用采取ＰＩＤ控制具有较好的动态和静态性能，，它的响应速度快，超调量小，有很小的静态误差，系统对干扰信号和参数变化适应能力强由此说明，采用ＰＩＤ控制输送带配料系统是合理有效的。 PID控制框图 Y（t） 电机 变频 PID控制 du/dt